904377101
級別: 略有小成
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圖片:
機(jī)械手抓取下面的物體,用陣列做。抓取小方塊里面的,整個(gè)大方塊里面有沒有好的方法。目前想到的是每一個(gè)方塊里面用一個(gè)陣列,不過太麻煩了,求教一下有好的方法嗎。 |
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hefq
級別: 家園?
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兩個(gè)陣列 一個(gè)大方塊陣列,提供相對坐標(biāo)原點(diǎn), 一個(gè)小圓點(diǎn)陳列 |
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904377101
級別: 略有小成
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有想到用這個(gè)方法,沒用過不知道是否能行。
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夢雨天涯
微信hui530527 &
級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
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位置=大陣列+小陣列 |
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mtc04245
級別: 家園?
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漂亮! |
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蘇州工人
級別: 工控俠客
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是的,兩層整列箱套 |
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高爾夫的基
我唯一能知道的就是,我什么都不知道。
級別: 家園常客
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小陣列間距,大陣列間距,小陣列數(shù)量, 大陣列數(shù)量 一列為單位,定好第一個(gè)原點(diǎn)位置,抓取一個(gè)產(chǎn)品后,添加一次小陣列間距, 達(dá)到小陣列數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)進(jìn)行第二列,達(dá)到列數(shù)后添加一次大陣列間距 |
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高爾夫的基
我唯一能知道的就是,我什么都不知道。
級別: 家園?
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要不然就添加 視覺對位, 將產(chǎn)品制作成模板,定位后 發(fā)生數(shù)據(jù)到手臂。進(jìn)行搬運(yùn) |
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徐曉煜
級別: 工控俠客
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PLC以前做過,用的變址寄存器做的,反正就是取完一次料就偏移一組寄存器位置,不知道你的機(jī)械手有沒有這種功能 |
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zsw101
級別: 探索解密
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用PLC做行,列,層運(yùn)算,然后把數(shù)據(jù)傳給robot,記住,示教時(shí)只示教第一個(gè)點(diǎn)位置,其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動計(jì)算。 |
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天空流星
SZ-CL
級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
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最好不要只示教一個(gè)點(diǎn), 示教3個(gè)點(diǎn),就能支持料盤與機(jī)械手坐標(biāo)系不平行, 示教4個(gè)點(diǎn),就能支持料盤有變形是平行四邊形了, 3 個(gè)點(diǎn)就是起點(diǎn)+行最后一個(gè)+列最后一個(gè)點(diǎn),每個(gè)點(diǎn)包含X,Y兩個(gè)數(shù)據(jù),起點(diǎn)和行最后一點(diǎn)算行間距,包含XY兩個(gè)數(shù)據(jù),就不怕是斜的了,列也一樣 4點(diǎn)的自己理解吧 要是每個(gè)點(diǎn)包含XYZ3個(gè)數(shù)據(jù),那就可以支持料盤不水平 以上是個(gè)人建議 |
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