• «
  • 1
  • 2
  • »
  • Pages: 1/2     Go
904377101
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 160 個
工控威望: 256 點
下載積分: 1329 分
在線時間: 182(小時)
注冊時間: 2021-09-26
最后登錄: 2024-12-24
查看904377101的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2022-03-16 17:37
圖片：
機械手抓取下面的物體，用陣列做。抓取小方塊里面的，整個大方塊里面有沒有好的方法。目前想到的是每一個方塊里面用一個陣列，不過太麻煩了，求教一下有好的方法嗎。
hefq
級別: 家園�？�
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 616 個
工控威望: 811 點
下載積分: 1928 分
在線時間: 1524(小時)
注冊時間: 2008-07-03
最后登錄: 2024-12-24
查看hefq的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2022-03-16 17:58
兩個陣列
一個大方塊陣列，提供相對坐標原點，
一個小圓點陳列
904377101
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 160 個
工控威望: 256 點
下載積分: 1329 分
在線時間: 182(小時)
注冊時間: 2021-09-26
最后登錄: 2024-12-24
查看904377101的 主題 / 回貼
2樓  發(fā)表于: 2022-03-16 18:08
有想到用這個方法，沒用過不知道是否能行。
引用
引用第1樓hefq于2022-03-16 17:58發(fā)表的  :
兩個陣列
一個大方塊陣列，提供相對坐標原點，
一個小圓點陳列
夢雨天涯
微信hui530527   &
級別: 網絡英雄
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 4328 個
工控威望: 7705 點
下載積分: 15365 分
在線時間: 2960(小時)
注冊時間: 2016-10-31
最后登錄: 2024-12-24
查看夢雨天涯的 主題 / 回貼
3樓  發(fā)表于: 2022-03-16 21:45
位置=大陣列+小陣列
微信hui530527      b站賬號，非標自動化譚工
請不要隨意加我，不會隨便通過。QQ群942493953
mtc04245
級別: 家園�？�
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 452 個
工控威望: 557 點
下載積分: 34646 分
在線時間: 497(小時)
注冊時間: 2020-11-07
最后登錄: 2024-12-14
查看mtc04245的 主題 / 回貼
4樓  發(fā)表于: 2022-03-17 11:57
引用
引用第3樓夢雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

漂亮！
蘇州工人
級別: 工控俠客
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 252 個
工控威望: 2175 點
下載積分: 13190 分
在線時間: 201(小時)
注冊時間: 2021-07-23
最后登錄: 2024-12-24
查看蘇州工人的 主題 / 回貼
5樓  發(fā)表于: 2022-03-17 12:06
引用
引用第3樓夢雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

是的，兩層整列箱套
高爾夫的基
我唯一能知道的就是，我什么都不知道。
級別: 家園�？�
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 240 個
工控威望: 636 點
下載積分: 2703 分
在線時間: 50(小時)
注冊時間: 2020-09-09
最后登錄: 2024-05-31
查看高爾夫的基的 主題 / 回貼
6樓  發(fā)表于: 2022-03-19 23:33
小陣列間距，大陣列間距，小陣列數量， 大陣列數量
一列為單位，定好第一個原點位置，抓取一個產品后，添加一次小陣列間距，
達到小陣列數據數據進行第二列，達到列數后添加一次大陣列間距
高爾夫的基
我唯一能知道的就是，我什么都不知道。
級別: 家園常客
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 240 個
工控威望: 636 點
下載積分: 2703 分
在線時間: 50(小時)
注冊時間: 2020-09-09
最后登錄: 2024-05-31
查看高爾夫的基的 主題 / 回貼
7樓  發(fā)表于: 2022-03-19 23:35
要不然就添加  視覺對位， 將產品制作成模板，定位后 發(fā)生數據到手臂。進行搬運
dingzyi
級別: 家園常客
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 692 個
工控威望: 845 點
下載積分: 9360 分
在線時間: 464(小時)
注冊時間: 2011-05-29
最后登錄: 2024-12-23
查看dingzyi的 主題 / 回貼
8樓  發(fā)表于: 2022-03-20 12:02
這個情況，就用到算法了。路過學習。     
plc
徐曉煜
級別: 工控俠客
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 176 個
工控威望: 2170 點
下載積分: 478 分
在線時間: 496(小時)
注冊時間: 2013-11-10
最后登錄: 2024-12-24
查看徐曉煜的 主題 / 回貼
9樓  發(fā)表于: 2022-04-12 20:48
PLC以前做過，用的變址寄存器做的，反正就是取完一次料就偏移一組寄存器位置，不知道你的機械手有沒有這種功能
zsw101
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 5 個
工控威望: 132 點
下載積分: 1616 分
在線時間: 56(小時)
注冊時間: 2013-09-03
最后登錄: 2024-11-21
查看zsw101的 主題 / 回貼
10樓  發(fā)表于: 2022-04-13 08:23
用PLC做行，列，層運算，然后把數據傳給robot，記住，示教時只示教第一個點位置，其他右PLC根據偏移參數自動計算。
天空流星
SZ-CL
級別: 網絡英雄
精華主題: 0
發(fā)帖數量: 571 個
工控威望: 6193 點
下載積分: 20463 分
在線時間: 560(小時)
注冊時間: 2008-03-17
最后登錄: 2024-12-21
查看天空流星的 主題 / 回貼
11樓  發(fā)表于: 2022-04-13 10:27
引用
引用第10樓zsw101于2022-04-13 08:23發(fā)表的  :
用PLC做行，列，層運算，然后把數據傳給robot，記住，示教時只示教第一個點位置，其他右PLC根據偏移參數自動計算。

最好不要只示教一個點，
示教3個點，就能支持料盤與機械手坐標系不平行，
示教4個點，就能支持料盤有變形是平行四邊形了，
3 個點就是起點+行最后一個+列最后一個點，每個點包含X,Y兩個數據，起點和行最后一點算行間距，包含XY兩個數據，就不怕是斜的了，列也一樣
4點的自己理解吧
要是每個點包含XYZ3個數據，那就可以支持料盤不水平
以上是個人建議
  • «
  • 1
  • 2
  • »
  • Pages: 1/2     Go