左側(cè)料盤一行10個，會出現(xiàn)隨機(jī)不良品，現(xiàn)在要取走不良品后，在右邊備品盤取料補(bǔ)上不良品的空位，補(bǔ)料吸嘴有3個，怎樣的寫算法比較好呀

有點(diǎn)復(fù)雜的

優(yōu)先補(bǔ)連續(xù)3個的

來料時檢查是否有不良,第一個不良在哪個位置,第一個吸嘴移動到位置判斷每個線下是否有不良,有則落下吸取,抬起后在判斷是否有料,是否有空的吸盤,有空吸盤判斷是否有不良,有的話以第一個空吸嘴對應(yīng)第一個NG料,在判斷每一個空吸盤下是否有不良,有則落下吸,吸滿丟一次在循環(huán)

我之前做過類似的，用計(jì)步，出現(xiàn)不良品后記錄此位置，運(yùn)轉(zhuǎn)到第一個吸嘴時就取走，如過同時出現(xiàn)兩個就跳轉(zhuǎn)到兩個吸嘴的時候再取走，三個的也一樣，程序編寫起來也簡單，整體流程也好做一些

引用

引用第3樓17625606414于2023-04-22 16:56發(fā)表的  :
來料時檢查是否有不良,第一個不良在哪個位置,第一個吸嘴移動到位置判斷每個線下是否有不良,有則落下吸取,抬起后在判斷是否有料,是否有空的吸盤,有空吸盤判斷是否有不良,有的話以第一個空吸嘴對應(yīng)第一個NG料,在判斷每一個空吸盤下是否有不良,有則落下吸,吸滿丟一次在循環(huán)

踢不良品還是簡單，主要是提高補(bǔ)料的效率

引用

引用第4樓遠(yuǎn)成自動化于2023-04-22 17:01發(fā)表的  :
我之前做過類似的，用計(jì)步，出現(xiàn)不良品后記錄此位置，運(yùn)轉(zhuǎn)到第一個吸嘴時就取走，如過同時出現(xiàn)兩個就跳轉(zhuǎn)到兩個吸嘴的時候再取走，三個的也一樣，程序編寫起來也簡單，整體流程也好做一些

補(bǔ)料的思路是怎樣的啊

不知道你前后是怎么運(yùn)行的，先統(tǒng)計(jì)10個隨機(jī)料里面被踢出的位置，然后機(jī)器人直接擺到那個位置就行

引用

引用第5樓種草官于2023-04-23 09:22發(fā)表的  :

踢不良品還是簡單，主要是提高補(bǔ)料的效率

真的要把所有情況考慮進(jìn)去做的很智能的話要做好多;要不然就是來料的間隔里取一顆良品,等不良品被吸盤取走后放下良品,這樣又有兩個空吸盤可以取料

把時序圖畫出來用時間占比法去分析
1、把設(shè)備的功能分解到每個不可中斷的最基本動作,比如補(bǔ)料,一旦開始就要等待此動作結(jié)束,并且實(shí)測出每個動作的循環(huán)時間,這樣就獲得了一個一個的時間塊，隨著設(shè)備工藝進(jìn)行這些時間塊一字碼開
2、當(dāng)資源被占用(比如吸嘴)產(chǎn)生等待,或者幾個機(jī)構(gòu)同時在執(zhí)行時新開1行，并且理論上肯定會產(chǎn)生空隙
3、最終目標(biāo)應(yīng)該是最大化某一個動作的時間占比,并且整個周期內(nèi)產(chǎn)生盡力少的空隙，基本上圖畫出來了就知道要怎么調(diào)度了

我去年做過一個類似的機(jī)器，我是一次吸取十六個產(chǎn)品，中途把中間的隨機(jī)不良拋掉，在擺盤的時候需要跳料擺盤（不良品已丟，需要跳過去），有時候可能一模只有兩三個良品，我是優(yōu)先擺滿前面的空位，在一次補(bǔ)齊后面的空缺

要高效，就要求機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)10個吸嘴。