你要了解沒(méi)經(jīng)過(guò)減速突然停止或換向是正常或必須的動(dòng)作流程還是程序的缺陷或意外導(dǎo)致。如一定要那樣就按10樓的方法就可以了。

應(yīng)該是減速停止的，而且停止時(shí)是出現(xiàn)故障的時(shí)候才會(huì)停止，現(xiàn)在就是沒(méi)出現(xiàn)故障然后不定位置
出現(xiàn)ALE09，硬件上面都檢查了，找不出什么原因，所以再看看是不是軟件上引起的

程序看過(guò)，沒(méi)發(fā)現(xiàn)明顯的錯(cuò)誤。
我的建議是:

1，F(xiàn)ROM ，TO指令能少用就少用，能用脈沖型的最好用脈沖型的。（比如定位速度參數(shù)在上升和
   下降過(guò)程中一直在執(zhí)行，這個(gè)完全可以在選擇自動(dòng)時(shí)執(zhí)行一次就可以）

2，參數(shù)的更改最好選在兩個(gè)狀態(tài)的中間，比如 S41是下降狀態(tài)，S42是掛鉤狀態(tài)，S43是上升狀態(tài)，
   其實(shí)不用等到 S43狀態(tài)時(shí) 才來(lái)更改定位參數(shù)，而是在 S42狀態(tài) 就就應(yīng)將 S43的定位參數(shù)更改。

3，每一次定位的完成到下一個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移，最好能用定位完了信號(hào)（本案應(yīng)是M608，而不用M514）
   來(lái)觸發(fā)。



上面1，2兩點(diǎn)主要目的是減少FROM，TO 指令堆在一起執(zhí)行，以防不妥。
如有興趣，可以試著改其中的幾個(gè)定位狀態(tài)，然后再監(jiān)控這幾個(gè)狀態(tài)有沒(méi)有故障。

以上僅供參考

謝謝上面的建議，現(xiàn)在主要是我就執(zhí)行那個(gè)出故障的伺服上下來(lái)回運(yùn)動(dòng)它就沒(méi)什么問(wèn)題，但是加上別的程序就出現(xiàn)09報(bào)警，所以我懷疑可能還是程序上有什么沖突

檢查一下編碼器的線是否有松動(dòng)？驅(qū)動(dòng)器到電機(jī)的U V W是否接反 未命名.rar (40 K) 下载次数:19
未命名.rar (40 K) 下载次数:19

引用

引用第16樓505lichao于2009-09-18 14:35發(fā)表的  :
檢查一下編碼器的線是否有松動(dòng)？驅(qū)動(dòng)器到電機(jī)的U V W是否接反 [attachment=28963]
[attachment=28963]

應(yīng)該都是沒(méi)問(wèn)題的，一直正常運(yùn)行幾天后才出現(xiàn)的問(wèn)題，我單獨(dú)編了個(gè)程序運(yùn)行這個(gè)伺服都是能正常動(dòng)作的，沒(méi)什么故障的，但是和其他程序放在一起就出現(xiàn)故障

我監(jiān)視過(guò)P0-02的平均轉(zhuǎn)矩正常時(shí)候是20多，然后一下子跳到200然后就09或06