1,如何正確選擇伺服電機和步進電機?
主要視具體應用情況而定,簡單地說要確定:負載的性質(zhì)(如水平還是垂直負載等),轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求,上位控制要求(如對端口界面和通訊方面的要求),主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源,亦或電池供電,電壓范圍。據(jù)此以確定電機和配用驅(qū)動器或控制器的型號。
2,選擇步進電機還是伺服電機系統(tǒng)?
其實,選擇什么樣的電機應根據(jù)具體應用情況而定,各有其特點。請見下表,自然明白。
3,何時選用直流伺服系統(tǒng),它和交流伺服有何區(qū)別?
直流伺服電機分為有刷和無刷電機。
有刷電機成本低,結(jié)構(gòu)簡單,啟動轉(zhuǎn)矩大,調(diào)速范圍寬,控制容易,需要維護,但維護方便(換碳刷),產(chǎn)生電磁干擾,對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。
無刷電機體積小,重量輕,出力大,響應快,速度高,慣量小,轉(zhuǎn)動平滑,力矩穩(wěn)定。控制復雜,容易實現(xiàn)智能化,其電子換相方式靈活,可以方波換相或正弦波換相。電機免維護,效率很高,運行溫度低,電磁輻射很小,長壽命,可用于各種環(huán)境。
交流伺服電機也是無刷電機,分為同步和異步電機,目前運動控制中一般都用同步電機,它的功率范圍大。目前技術(shù)已有廠家可以做到很大的功率。
4,使用電機時要注意的問題?
上電運行前要作如下檢查:
1)電源電壓是否合適(過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞);對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯,驅(qū)動控制器上的電機型號或電流設(shè)定值是否合適(開始時不要太大);
2)控制信號線接牢靠,工業(yè)現(xiàn)場最好要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線);
3)不要開始時就把需要接的線全接上,只連成最基本的系統(tǒng),運行良好后,再逐步連接。
4)一定要搞清楚接地方法,還是采用浮空不接。
5)開始運行的半小時內(nèi)要密切觀察電機的狀態(tài),如運動是否正常,聲音和溫升情況,發(fā)現(xiàn)問題立即停機調(diào)整。
5,步進電機啟動運行時,有時動一下就不動了或原地來回動,運行時有時還會失步,是什么問題?
一般要考慮以下方面作檢查:
1)電機力矩是否足夠大,能否帶動負載,因此我們一般推薦用戶選型時要選用力矩比實際需要大50%~100%的電機,因為步進電機不能過負載運行,哪怕是瞬間,都會造成失步,嚴重時停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復動。
2)上位控制器來的輸入走步脈沖的電流是否夠大(一般要>10mA),以使光耦穩(wěn)定導通,輸入的頻率是否過高,導致接收不到,如果上位控制器的輸出電路是CMOS電路,則也要選用CMOS輸入型的驅(qū)動器。
3)啟動頻率是否太高,在啟動程序上是否設(shè)置了加速過程,最好從電機規(guī)定的啟動頻率內(nèi)開始加速到設(shè)定頻率,哪怕加速時間很短,否則可能就不穩(wěn)定,甚至處于惰態(tài)。
4)電機未固定好時,有時會出現(xiàn)此狀況,則屬于正常。因為,實際上此時造成了電機的強烈共振而導致進入失步狀態(tài)。電機必須固定好。
5)對于5相電機來說,相位接錯,電機也不能工作。
6, 我想通過通訊方式直接控制伺服電機,可以嗎?
可以的,也比較方便,只是速度問題,用于對響應速度要求不太高的應用。如果要求快速的響應控制參數(shù),最好用伺服運動控制卡,一般它上面有DSP和高速度的邏輯處理電路,以實現(xiàn)高速高精度的運動控制。如S加速、多軸插補等。
7, 用開關(guān)電源給步進和直流電機系統(tǒng)供電好不好?
一般最好不要,特別是大力矩電機,除非選用比需要的功率大一倍以上的開關(guān)電源。因為,電機工作時是大電感型負載,會對電源端形成瞬間的高壓。而開關(guān)電源的過載性能不好,會保護關(guān)斷,且其精密的穩(wěn)壓性能又不需要,有時可能造成開關(guān)電源和驅(qū)動器的損壞?梢杂贸R(guī)的環(huán)形或R型變壓器變壓的直流電源。
8, 伺服電機的碼盤部分可以拆開嗎?
禁止拆開,因為碼盤內(nèi)的石英片(玻璃碼盤)很容易破裂,且進入灰塵后,壽命和精度都將無法保證,需要專業(yè)人員檢修。
伺服電機工作時帶動動光柵高速旋轉(zhuǎn)(可達3000rpm或更高),動光柵和靜光柵之間只有十幾絲的間隙,再加上電機運行時有震動、電機軸承油隙形成電機軸“串動”等,故動靜光柵安裝的要非常平行、平整、運行平穩(wěn),否則動光柵和靜光柵的相對運動就容易磨擦,造成電機編碼器故障(俗稱“刮盤”)而且無法修復只能將電機內(nèi)的編碼器報廢。
由此也不難理解,安裝編碼器的伺服電機的后殼部分都有明顯標識:禁止敲擊
但實際應用中,還是有用戶因種種原因,電機安裝/或拆卸時用榔頭敲,這樣很容易造成電機碼盤損壞。
9,步進和伺服電機可以拆開檢修或改裝嗎?
不要,最好讓廠家去做,拆開后沒有專業(yè)設(shè)備很難安裝回原樣,電機的轉(zhuǎn)定子間的間隙無法保證。磁鋼材料的性能被破壞,甚至造成失磁,電機力矩大大下降。
10,幾臺伺服電機可以作同步運行嗎?
可以的。
11,伺服控制器能夠感知外部負載的變化嗎?
部分功能較強的伺服驅(qū)動器是可以的,如遇到設(shè)定阻力時停止、返回或保持一定的推力跟進。
12,可以將國產(chǎn)的驅(qū)動器或電機和國外進口的電機或驅(qū)動器配用嗎?
原則上是可以的,但要搞清楚電機的技術(shù)參數(shù)后才能配用,否則會大大降低應有的效果,甚至影響長期運行和壽命。最好向供應商咨詢后再決定。
13,驅(qū)動器和系統(tǒng)如何接地?
a. 如果在交流電源和驅(qū)動器直流總線(如變壓器)之間沒有隔離的話,不要將直流總線的非隔離端口或非隔離信號的地接大地,這可能會導致設(shè)備損壞和人員傷害。因為交流的公共電壓并不是對大地的,在直流總線地和大地之間可能會有很高的電壓。
b. 在多數(shù)伺服系統(tǒng)中,所有的公共地和大地在信號端是接在一起的。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點上產(chǎn)生電流。
c. 為了保持命令參考電壓的恒定,要將驅(qū)動器的信號地接到控制器的信號地。它也會接到外部電源的地,這將影響到控制器和驅(qū)動器的工作(如:編碼器的5V電源)。
d. 屏蔽層接地是比較困難的,有幾種方法。正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點上。這個點取決于噪聲源和接收是否同時接地,或者浮空。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。
14, 減速器為什么不能和電機正好相配在標準轉(zhuǎn)矩點?
如果考慮到電機產(chǎn)生的經(jīng)過減速器的最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩,許多減速比會遠遠超過減速器的轉(zhuǎn)矩等級。 如果我們要設(shè)計每個減速器來匹配滿轉(zhuǎn)矩,減速器的內(nèi)部齒輪會有太多組合(體積較大、材料多)。 這樣會使得產(chǎn)品價格高,且違反了產(chǎn)品的“高性能、小體積”原則。
考慮到交流伺服驅(qū)動器內(nèi)部在位置指令模式下,還有電子齒輪(電子齒輪比G:推薦范圍1/50≤G≤50),可以很方便地和各種脈沖源相匹配,以達到用戶理想的控制分辯率(即角度/脈沖)。
通過和機械減速器配合,既可實現(xiàn)精確定位,又可滿足超大轉(zhuǎn)矩連續(xù)輸出。
15,如何選擇使用行星減速器還是正齒輪減速器?
行星減速器一般用于在有限的空間里需要較高的轉(zhuǎn)矩時,即小體積大轉(zhuǎn)矩,而且它的可靠性和壽命都比正齒輪減速器要好。正齒輪減速器則用于較低的電流消耗,低噪音和高效率低成本應用。
16, 對普通電機而言,何為負載率(duty cycle)?
負載率(duty cycle)是指電機在每個工作周期內(nèi)的工作時間/(工作時間+非工作時間)的比率。如果負載率低,就允許電機以3倍連續(xù)電流短時間運行,從而比額定連續(xù)運行時產(chǎn)生更大的力量。
17,如何選用電動機、滑臺、精密平臺類產(chǎn)品?其成本是如何計算的?
選擇運動執(zhí)行器類產(chǎn)品關(guān)鍵要看你對運動參數(shù)有什么樣的要求,可以根據(jù)你的需要來確定具體運動參數(shù)等技術(shù)條件,這些參數(shù)要符合你實際需要,既要滿足應用要求并留有余地,也不要提得太高,否則其成本可能會數(shù)倍于標準型產(chǎn)品。舉例來說,如果0.1mm精度夠用的話,就不要選0.01mm的參數(shù)。其它如負載能力、速度等也是如此。
另外一個選型建議是,如果不是必須,推拉力或負重、速度、定位精度這三個主要參數(shù)不要同時要求很高,因為運動執(zhí)行器是一個高精度高技術(shù)的機電一體化產(chǎn)品,在設(shè)計制造時需要從機械結(jié)構(gòu)、電氣性能、材料特性、材質(zhì)和處理方法等多方面考慮并選擇相應的組成電機、驅(qū)動控制器和反饋裝置,以及不同精度等級的導軌、絲桿、支撐座和其它機械系統(tǒng),使之達到需要的整體運動參數(shù),可謂牽一發(fā)動全身的產(chǎn)品。當然,如果確有高要求的產(chǎn)品需要,還是可以滿足,只是成本會相應的提高。