如題，求助各位大師，我使用匯川的WinderTension_CTorque功能塊，有幾個問題
1放卷卷徑變化很快
2當(dāng)前張力波動有正負(fù)2N
3牽引速度恒定，但收放卷速度有0-2rpm的波動
4卷料有皺紋


  
以上是設(shè)定張力200N，當(dāng)前張力和放卷轉(zhuǎn)矩的波型圖（藍(lán)色當(dāng)前張力，紅色功能塊輸出放卷軸力矩，當(dāng)前張力起初波動是我做了繃緊程序）
目前不知道是設(shè)備機(jī)構(gòu)問題還是控制參數(shù)問題，還望大師幫忙分析賜教，感謝！

1、你說的卷徑變化很快是自己計(jì)算的還是測量的還是本身卷徑變化快？這種收放卷一般是速比法、累積法、送料計(jì)算等
2、張力有波動正常，主要是看你張力和放卷方式，一種是磁粉離合器還有一種是主動放卷，主動放卷一把用于對張力控制非常嚴(yán)格的場合，比如薄膜
3、張力矯正問題，張力計(jì)有臺式和法蘭式，這種需要校準(zhǔn)。如果是張力自己電機(jī)，這個就有一定的擾動，這個和負(fù)載變化有一定的關(guān)系
4、牽引恒速，收放卷是根據(jù)張力或者某傳感器確定的，有波動也是正常的
5、收卷一般是張力大的材料是不需要展平機(jī)構(gòu)的，如果是超博的需要展平機(jī)構(gòu)，，如果是可以相對運(yùn)動或輕度摩擦，以選擇相對便宜的導(dǎo)槽式展平機(jī)構(gòu)。薄膜展平機(jī)構(gòu)就太貴了，一般小單位承受不起，客戶也不愿意采購

張力波動2N很小了，我自己做的程序能控制到1N，控制浮輥一動不動，停實(shí)際也有5N左右的波動。材料起皺水平引起的多，張力波動這么小不能能引起的

2N非常OK