學(xué)工控做好人
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樓主  發(fā)表于: 2019-04-26 09:56
大家好，我用伺服電機(jī)位置控制模式下，發(fā)出脈沖控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)一定位移，私服電機(jī)會(huì)出現(xiàn)拖曳滯后的現(xiàn)象，就是運(yùn)動(dòng)還剩一小段時(shí)電機(jī)會(huì)暫停，等個(gè)幾秒鐘再把剩下的運(yùn)動(dòng)走完。
這樣拖曳滯后會(huì)影響我們系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和精度，這個(gè)怎么處理呢。
gwm422
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1樓  發(fā)表于: 2019-04-26 10:03
調(diào)整增益
樓主留言：
謝謝
deanpc
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2樓  發(fā)表于: 2019-04-26 10:08
是, 同樓上說(shuō)的, 把伺服的剛性調(diào)大
樓主留言：
謝謝
langui
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3樓  發(fā)表于: 2019-04-26 17:10
從沒(méi)遇到這樣的問(wèn)題，你檢查一下程序。伺服的延遲和加減速時(shí)間，還有速度增益有關(guān)系，雖然是這樣，如果是伺服接受了1000個(gè)脈沖，伺服會(huì)在偏差報(bào)警時(shí)間內(nèi)沒(méi)走夠脈沖的話會(huì)直接報(bào)警，就相當(dāng)于伺服卡住了。你這個(gè)等個(gè)幾秒才走完剩下脈沖，絕對(duì)是和程序有關(guān)系
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    rockey
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    4樓  發(fā)表于: 2019-04-26 20:18
    應(yīng)該是程序的問(wèn)題吧，如果增益沒(méi)調(diào)好應(yīng)該是啟動(dòng)和停止時(shí)候滯后吧