已知:
1)上位機(jī)發(fā)出脈沖能力為200Kp/S,200×1000/s,200×1000×60/min;
2)電機(jī)額定轉(zhuǎn)速為3000R/ min,3000/60s;
3)伺服電機(jī)編碼器分辨率是131072;
4)絲桿螺距是10mm;
求:
1、電機(jī)額定轉(zhuǎn)速運(yùn)行時(shí)的電子齒輪比?
2、如果電子齒輪比是1,伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速?
3、生產(chǎn)時(shí),設(shè)定指令脈沖當(dāng)量,確定電子齒輪比?
解:
1、當(dāng)上位機(jī)滿額發(fā)出脈沖時(shí),伺服恰好額定速度運(yùn)行:
1)電機(jī)額定轉(zhuǎn)速為3000r/ min,3000r/60s=50r/s;
2) 伺服電機(jī)編碼器分辨率是131072;
3)電機(jī)額定轉(zhuǎn)速時(shí)編碼器輸出檢測(cè)反饋脈沖頻率是131072×50r/s;;
4)上位機(jī)發(fā)出脈沖能力時(shí)發(fā)出的脈沖頻率=200×1000/s;
5)當(dāng)上位機(jī)滿額發(fā)出脈沖時(shí),伺服恰好額定速度運(yùn)行,這時(shí)的電子齒輪比:
電子齒輪比=反饋脈沖頻率/上位機(jī)滿額發(fā)出脈沖頻率
=(131072×50r/s)/ 200×1000/s
=6553600/200000
=3.2768
2、如果電子齒輪比是1:
1)上位機(jī)發(fā)出的1個(gè)脈沖=編碼器輸出檢測(cè)反饋的1個(gè)脈沖:
2)上位機(jī)發(fā)出脈沖能力時(shí)發(fā)出的脈沖頻率=200×1000/s;
3)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速是=200×1000/s×60/131072= 91.55 r/min
3、如果絲桿螺距是10mm,
1)要求上位機(jī)每發(fā)一個(gè)指令脈沖,工件移動(dòng)0.001mm,即指令脈沖當(dāng)量為0.001mm,也可以說指令脈沖單位為0.001mm:
2)如果伺服轉(zhuǎn)一周,絲桿轉(zhuǎn)一周,減速比是1;
3)絲桿轉(zhuǎn)一周,上位機(jī)應(yīng)該發(fā)出的指令脈沖為10mm/0.001mm=10000(個(gè));
4)伺服轉(zhuǎn)一周,編碼器檢測(cè)反饋脈沖為131072(個(gè));
5)電子齒輪比=編碼器檢測(cè)反饋脈沖/上位機(jī)發(fā)出的指令脈沖=131072/10000=13.7012;
說明:
反饋脈沖:伺服電機(jī)編碼器的解析度,伺服本身的脈沖。
指令脈沖:上位機(jī)發(fā)出的脈沖;也可以說是外部給定脈沖。
脈沖當(dāng)量:伺服接受上位機(jī)發(fā)出的每一個(gè)脈沖信號(hào)的位置移動(dòng)量,又稱作最小指令設(shè)定單位。
CMX :電子齒輪比的分子是電機(jī)編碼器反饋脈沖。
CDV :電子齒輪比的分母是上位機(jī)的給定脈沖(指令脈沖)。
電子齒輪比:是用來把上位機(jī)的給定脈沖要換算成與電機(jī)編碼器反饋脈沖同等意義,以便控制中心按給定指令要求控制伺服轉(zhuǎn)動(dòng)定位
以上僅供參考