向你這種以位置作為控制的系統(tǒng),最好使用絕對(duì)值編碼器,增量編碼器不是很適合,首先要計(jì)算出脈沖當(dāng)量,也就是1圈600個(gè)脈沖走7mm(7/600),然后建立數(shù)學(xué)模型,比如走5米需要多少個(gè)脈沖,計(jì)算出總的脈沖數(shù),根據(jù)總脈沖數(shù)計(jì)算出高速的脈沖數(shù)、低速的脈沖數(shù)和停車(chē)時(shí)的脈沖數(shù),可以用比較指令做,一定要有速度變化,否則停的位置不準(zhǔn)。