清零信號， 各大廠商都有這個信號。
這個信號的用途， 根據(jù)說明書， 是給回原點用的。
在回原點最后的延信號時， CR程序 置ON一周期。
目的是使伺立即停止。

清零信號好多家伺服都有的吧。。。這個清零主要是用來回原點的時候用，，用來清除伺服器里面冗余的脈沖。。。。來達到精準回原點的效果。。。其實，如果你回原點的速度很慢而且回原點要求不高，可以不用

絕對位置回完原點之后，執(zhí)行CR輸出，清楚當前位置為0，可以讓再次通電時，讀出的位置為0

請問這個偏差計數(shù)器清零信號具體怎么用，接好線以后，回原點結束，零點信號觸發(fā)驅動器內部自動清零嗎？是否需要置位一下輸出訊號Y呢？

引用

引用第2樓淡淡雨季于2018-09-17 10:11發(fā)表的  :
清零信號好多家伺服都有的吧。。。這個清零主要是用來回原點的時候用，，用來清除伺服器里面冗余的脈沖。。。。來達到精準回原點的效果。。。其實，如果你回原點的速度很慢而且回原點要求不高，可以不用

這功能我從來沒用過，三菱包括臺達、松下伺服、都沒用過這CL個功能，不影響正常使用     

要配合伺服的位置到達判定范圍和誤差計數(shù)器來使用，伺服的實時位置不是一個確定值是連續(xù)抖動的，且實際編碼器反饋的精度一般情況下是大大超過實際的分辨率要求的，這種情況下伺服到達信號實際上是一個范圍比較的輸出，比如目標位置轉換成編碼器反饋數(shù)值是10000，位置到達判定范圍是100個反饋脈沖，那么伺服運行到9900~10100這個范圍內并完成減速到達速度0（速度0也是一個范圍值，并不是真的0）后就會給出伺服到達信號并鎖定下來，這個值不是越小越好，伺服會讓自己鎖定在這個區(qū)間內也就是誤差計數(shù)器（當前位置減去目標位置的絕對值）的實時值，太小的范圍值會造成在這個范圍上下反復糾正位置，導致震蕩，而太大的范圍肯定會影響精度，比如說此處的脈沖單位如果轉化為μm，100個μ米不過是0.1mm，大部分環(huán)境 下都夠用了。

但是范圍值就導致一個問題，理論上回零后伺服的當前位置應該是絕對為0的，但是根據(jù)上面的描述明顯不是，還殘存一個數(shù)值這個數(shù)值就是誤差計數(shù)器的當前值，在有回差（特別是不平衡回差）的系統(tǒng)內有累積誤差的風險，所以設置了一個消除誤差的功能，在回零后將誤差計數(shù)器也清零，即將當前的位置（外部參考：零點）作為絕對的0.

實際使用過程中，因為這個數(shù)值太小，一般肉眼都看不出來，可以不關注。

要求極高的場合，一般會嚴格參考伺服手冊上給出的使用方式，包括接線和功能設置，都會考慮使用這個信號。