比如說(shuō)總長(zhǎng)2000， 伺服走到1000，按急停了， 解除以后還繼續(xù)動(dòng)作，，求助類(lèi)似這樣得程序，參考下，謝謝了    FX3UPLC  

除非你頻率不是很高，如果頻率很高，即使你急停接進(jìn)了伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服停下了，但PLC脈沖己發(fā)完，就無(wú)法實(shí)現(xiàn)你想要的功能。只能歸原點(diǎn)重新走。如果頻率不高，用絕對(duì)定位指令很容易實(shí)現(xiàn)你想要的功能。

這個(gè)是暫停的動(dòng)作。暫停后把定位的指令中斷，暫�；謴�(fù)后，繼續(xù)執(zhí)行。因?yàn)槭墙^對(duì)定位，繼續(xù)到目標(biāo)位停止！

首先要分清急停、暫停和停止信號(hào)的區(qū)別。按機(jī)器安全的操作，急停后，復(fù)位，機(jī)器是不要繼續(xù)接著運(yùn)動(dòng)的。急停后要復(fù)歸原點(diǎn)。暫停，再點(diǎn)開(kāi)始，繼續(xù)進(jìn)行。停止后，點(diǎn)開(kāi)始，也可以繼續(xù)。但比暫停安全要高一個(gè)等級(jí)。這些是基本原則，不要壞了規(guī)矩，以犧牲安全為代價(jià)的蝦扯蛋都是爛機(jī)器。見(jiàn)過(guò)的工傷太多。按急停之后，還可以繼續(xù)做，不合乎多數(shù)人的常理。只會(huì)造成更多的工傷。因?yàn)槎鄶?shù)人的理解是按急停后，需要復(fù)歸原點(diǎn)，初始位置才能重新作業(yè)的。走牛角尖，必定走不遠(yuǎn)。全是觸摸手機(jī)的天下，黑莓還能支持多久。

給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器加電池 走通訊 這樣就可以全閉環(huán)控制了  或者加個(gè)絕對(duì)位置編碼器  隨便你怎么折騰  把機(jī)器電關(guān)了 再開(kāi)都沒(méi)事

我也想知道，不過(guò)我的是 暫停

如果是絕對(duì)位置控制，急停過(guò)后再啟動(dòng)的時(shí)候重復(fù)執(zhí)行定位到2000的指令。相對(duì)位置控制的話再加一句定位指令，就是記憶上一次定位結(jié)束后的當(dāng)面脈沖，加上2000再減去急停時(shí)的當(dāng)前脈沖得到的值就是急停過(guò)后再跑的相對(duì)位置

這里有幾個(gè)誤區(qū)，我們一般做的機(jī)器，只是實(shí)現(xiàn)功能，并沒(méi)有從安全的角度去考慮。我做一個(gè)分享，大家一起學(xué)習(xí)一下。
狀態(tài)1：很多都是急停進(jìn)PLC ，通過(guò)PLC 切斷伺服的脈沖指令之類(lèi)的方法，或者內(nèi)部發(fā)出伺服正常停止命令，按下緊急停止伺服還是使能的狀態(tài)。這個(gè)是最常見(jiàn)的，拍了緊急停止也不能說(shuō)是安全
狀態(tài)2：緊急停止接到PLC ,也接到伺服的強(qiáng)制停車(chē)信號(hào)， 這種狀態(tài)下，伺服是會(huì)強(qiáng)制停車(chē)，但是如果伺服本身在高速運(yùn)行的狀態(tài)下，按下緊急停止，強(qiáng)行切斷扭矩，則會(huì)導(dǎo)致伺服報(bào)警。需要復(fù)位回零或者重新定位，才能保證設(shè)備的正常使用。這個(gè)影響了設(shè)備的作業(yè)效率，有些設(shè)備做到一半不能復(fù)位，還會(huì)造成產(chǎn)品的報(bào)廢。

狀態(tài)3：比較合理的做法，但是成本會(huì)高一些，邏輯也要復(fù)雜一些。
1、急停是要達(dá)到什么樣的功能？ 是要絕對(duì)保證安全嗎？ 如果要?jiǎng)t需要斷開(kāi)伺服的扭矩 Safety off.或者在驅(qū)動(dòng)和電機(jī)之間增加一個(gè)電磁接觸器，急停去斷這個(gè)電磁接觸器，這樣，安全可以達(dá)到PL C ——PLE（CE 的安全等級(jí)，視大家采用什么樣的回路）。一般人要經(jīng)常接觸的運(yùn)動(dòng)物件，并且出事會(huì)造成人員的重要傷害，死亡則需要 PLE 。如果人員很少進(jìn)入，只是維修的時(shí)候進(jìn)入，則PLC 也可以。（這個(gè)大家可以看13849 安全標(biāo)準(zhǔn)）
    
2、那我們要把緊急停止信號(hào)到PLC 去實(shí)現(xiàn)快速停止伺服，然后另外的兩路緊急停止通過(guò)延時(shí)OFF 去控制強(qiáng)制停車(chē)信號(hào)或者切斷電磁接觸器。  做法有很多，目的就是，緊急停止信號(hào)產(chǎn)生后，先通過(guò)PLC 快速停止伺服的運(yùn)行，等伺服停穩(wěn)后（一般1S內(nèi)），再通過(guò)Safeoff 或者電磁接觸器去切斷伺服的扭矩（確保之后人員進(jìn)入不會(huì)對(duì)人身造成傷害）
3、當(dāng)釋放緊急停止按鈕，則先會(huì)上SAFEOFF，再上使能，然后再接著原來(lái)的動(dòng)作做下去，不需要回零。

以上是我的一些看法，希望我們中國(guó)的設(shè)備越做越好。

總的來(lái)說(shuō)，急停連安全都保護(hù)不了，那與把開(kāi)關(guān)接到零線上有什么區(qū)別，能用就可以的想法到此結(jié)束了。急停的作用用途，暫停的作用和用途，停止的作用和用途。得分清楚這些，再去設(shè)計(jì)設(shè)備。像高鐵一樣，連安全都保證不了，開(kāi)這么快有意思嗎。機(jī)器的操作，要合乎大多數(shù)人理解得范疇，不是少數(shù)幾個(gè)人所謂的過(guò)獨(dú)木橋。很多操作員對(duì)機(jī)器的理解就像過(guò)馬路一樣，非法操作的多。這個(gè)見(jiàn)多了。操作員更想走捷徑。往往喜歡走捷徑的人容易翻船。真人真事，一臺(tái)3軸xyz的手臂，由于機(jī)器經(jīng)常報(bào)警，但是每次按reset開(kāi)關(guān)之后，又能做貨，且觸摸屏顯示的報(bào)警信息是未定義。該操作員想了一個(gè)妙招，用一個(gè)折疊的紙片把RESET開(kāi)關(guān)在按下的狀態(tài)塞住，造成RESET開(kāi)關(guān)是一直接通的。意味著，機(jī)器發(fā)生報(bào)警，會(huì)自動(dòng)復(fù)位。但是另一個(gè)操作員不知道這個(gè)問(wèn)題，在光幕附近，差點(diǎn)被機(jī)械手傷到。當(dāng)然這個(gè)程序也是有BUG，但是遇到不按常理出牌的人，它的BUG是就會(huì)被放大，這些都要引起我們極度重視。經(jīng)反饋了這個(gè)問(wèn)題之后，立即對(duì)程序做了改進(jìn)，在AUTO下，當(dāng)RESET連續(xù)接通15S后，機(jī)器報(bào)警RESET SWITCH problem ， please check switch。這樣即使操作員估計(jì)重演它也做不了貨。這樣的例子太多了。不一一列舉了。

大家都偏離了樓主的問(wèn)題了！
      安全問(wèn)題不能忽視！樓主這個(gè)問(wèn)題我相信很多人都想了解能不能達(dá)到這個(gè)效果！
我做過(guò)很多絕對(duì)定位，但是速度太快了急停后電機(jī)因?yàn)閼T性停止會(huì)向前沖，在開(kāi)機(jī)能接著走但是位置就是會(huì)錯(cuò)，會(huì)把慣性沖擊的誤差加進(jìn)去，也就是多走了！所以我每次把程序做出急停后必須復(fù)位回歸原點(diǎn)在開(kāi)機(jī)！考慮到運(yùn)行一半又重頭在來(lái)耽誤時(shí)間，影響效率，我就做了個(gè)手動(dòng)坐標(biāo)定位！復(fù)位后坐標(biāo)定位完成在開(kāi)機(jī)就會(huì)接著走原來(lái)運(yùn)行的位置！

3樓正確，樓主其實(shí)想做的是動(dòng)作暫停吧

3樓正確，樓主其實(shí)想做的是動(dòng)作暫停吧，伺服還是復(fù)位比較好