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紅色部分為帶有粘性的膠帶,膠帶上粘有反射片,左右方向有個伺服可以左右移動,左右移動伺服上有個貼頭把反射片吸住,上下移動來吸的動作也是一個伺服來控制,膠帶是步進(jìn)負(fù)責(zé)卷料使膠帶帶著反射片往左移動,因?yàn)榉瓷淦袃蓪幽ぁK耗ば枰N頭壓住反射片(因?yàn)槠容^大,小的不用壓)向左移動來撕膜,其中有其他結(jié)構(gòu)不需深究這個問題。
問題在于反射片撕下膜后因位置不確定需要定位,這里的定位我們用到光纖感應(yīng)反射片的邊來計(jì)算角度,貼頭上有個伺服可以旋轉(zhuǎn)角度。上下偏移有其他方法解決,暫且談讓反射片垂直。
撕下膜后貼頭將懸空,片在貼頭上撕的過程中兩個光纖先后感應(yīng)到信號,此時我就記錄伺服左右移動脈沖數(shù),垂直距離是已知的,從而我們可以算出垂直方向與傾斜方向的角度。
需要旋轉(zhuǎn)的角度就是這個角度,不知道這個方法是否行得通。
設(shè)備一起要七個軸。大家?guī)兔ν扑]下選型問題。