我現(xiàn)在想用伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)如下控制：工序是工件放入夾具后伺服動(dòng)作旋轉(zhuǎn)90°，到位后伺服停焊接機(jī)器人動(dòng)作，焊接完成后再次觸發(fā)伺服動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)80°到位后伺服再停焊接機(jī)器人動(dòng)作，焊接完成后再次觸發(fā)伺服動(dòng)作，一共四道工序，完成后可正向旋轉(zhuǎn)至初始位置清零，再反復(fù)執(zhí)行；要求只要實(shí)現(xiàn)伺服控制即可，不用管焊接機(jī)器人的問(wèn)題，看手冊(cè)好像可以不用定位模塊實(shí)現(xiàn)控制，注有近點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)，另外還想在距離設(shè)定角度差5°或10°時(shí)給伺服減速指令，這樣到位后就不會(huì)有過(guò)沖。
另外看手冊(cè)說(shuō)明中定位或脈沖輸出指令只能使用最多兩次，而工序是4道，如何實(shí)現(xiàn)，用子程序調(diào)用或中斷控制？
如果用1PG模塊實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)復(fù)歸和上述步驟，應(yīng)該如何實(shí)現(xiàn)，可有例程？