簡(jiǎn)易型無(wú)人搬運(yùn)車
無(wú)人搬運(yùn)車系統(tǒng)簡(jiǎn)稱AGVS,是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)(FMS)和自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄。無(wú)人搬運(yùn)車系統(tǒng)的核心設(shè)備是無(wú)人搬運(yùn)車(AGV),作為一種無(wú)人駕駛工業(yè)搬運(yùn)車輛,AGV在本世紀(jì)50年代即得到了應(yīng)用。一般用蓄電池作為動(dòng)力,載重量從幾公斤到上百噸,工作場(chǎng)地可以是辦公室、車間,也可以是港口、碼
頭,F(xiàn)代的AGV都是由計(jì)算機(jī)控制的,車上裝有微處理器。多數(shù)的AGVS配有系統(tǒng)集中控制與管理計(jì)算機(jī),用于對(duì)AGV的作業(yè)過(guò)程進(jìn)行優(yōu)化,發(fā)出搬運(yùn)指令,跟蹤傳送中的構(gòu)件以及控制AGV的路線。
無(wú)人搬運(yùn)車的引導(dǎo)方式主要有電磁感應(yīng)引導(dǎo)、激光引導(dǎo)和磁鐵陀螺引導(dǎo)等方式,其中以激光引導(dǎo)方式發(fā)展較快,但電磁感應(yīng)引導(dǎo)和磁鐵陀螺引導(dǎo)方式占有較大比例。電磁感應(yīng)引導(dǎo)是利用低頻引導(dǎo)電纜形成的電磁場(chǎng)及電磁傳感裝
置引導(dǎo)無(wú)人搬運(yùn)車運(yùn)行。其基本工作原理是交變電流流過(guò)電纜時(shí),在電纜周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng)離導(dǎo)線越近處磁場(chǎng)強(qiáng)度越大,遠(yuǎn)處其磁場(chǎng)強(qiáng)度弱。通過(guò)感應(yīng)線圈的電磁場(chǎng)在線圈兩端感應(yīng)出電壓,這一電壓與磁場(chǎng)強(qiáng)度成正比。當(dāng)電纜處于線圈中間時(shí),左右線圈的電壓相等,轉(zhuǎn)向信號(hào)為零。當(dāng)引導(dǎo)天線偏向引導(dǎo)電纜的任一側(cè)時(shí),一側(cè)線圈電壓升高,另一側(cè)的電壓降低,兩個(gè)感應(yīng)線圈的電位差就是操縱AGV轉(zhuǎn)向的信號(hào),從而控制轉(zhuǎn)向電機(jī)來(lái)校正AGV的運(yùn)行方向。
這種激光導(dǎo)引的搬運(yùn)車可以不在人監(jiān)督的情況下完成物體的搬運(yùn),人只要在第一次搬運(yùn)時(shí)引導(dǎo)搬運(yùn)車完成一次學(xué)習(xí),搬運(yùn)車就會(huì)自動(dòng)完成剩下的任務(wù)。
自動(dòng)搬運(yùn)車就是靠發(fā)射頭發(fā)射激光束,然后接受由四周反射回的激光束。來(lái)計(jì)算自己的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。
在AGV運(yùn)行路線的地表下埋設(shè)若干條不同頻率電流的電纜,由AGV控制器通過(guò)天線分別檢測(cè)出信號(hào),用于控制和引導(dǎo)AGV沿指定路線運(yùn)行。天線及其感應(yīng)線圈用于檢測(cè)AGV相對(duì)于引導(dǎo)電纜的偏移量,精確校正AGV的運(yùn)行方向。這種引導(dǎo)方式屬于傳統(tǒng)的方式,技術(shù)較成熟,AGV本身的成本低,工作可靠。其缺點(diǎn)是需要在運(yùn)行線路的地表下埋設(shè)電纜,施工時(shí)間長(zhǎng),費(fèi)用高,不易變更路線,這種引導(dǎo)方式適用于大中型的AGV,目前仍在較
廣泛地應(yīng)用!〖す庖龑(dǎo)的工作原理利用安裝在AGV上的激光掃描器識(shí)別設(shè)置在其活動(dòng)范圍內(nèi)的若干個(gè)定位標(biāo)志來(lái)確定其坐標(biāo)位置,從而引導(dǎo)AGV運(yùn)行,這種工作方式屬于導(dǎo)航式引導(dǎo)。激光掃描器一般安裝在AGV的較高位
置,使各定位標(biāo)志與激光掃描器較好地呼應(yīng),并通過(guò)系統(tǒng)的串行口與AGV的控制板聯(lián)接。定位標(biāo)志是由高反光材料制成,固定在沿途的墻壁或支柱上。激光掃描器利用脈沖激光器發(fā)出激光并通過(guò)一個(gè)內(nèi)部反射鏡以一定的轉(zhuǎn)速旋
轉(zhuǎn),對(duì)周圍進(jìn)行掃描,測(cè)出每個(gè)定位標(biāo)志的距離和角度,計(jì)算出AGV的X、Y坐標(biāo),從而引導(dǎo)AGV按照預(yù)先設(shè)定的路線運(yùn)行?梢岳脤W(xué)習(xí)軟件找出相應(yīng)的定位標(biāo)志,并將其坐標(biāo)位置存儲(chǔ)起來(lái)。
輥道式激光無(wú)人駕駛搬運(yùn)車(以下簡(jiǎn)稱AGV)是在推挽式激光AGV基礎(chǔ)上變型設(shè)計(jì)的又一種新產(chǎn)品。其控制系統(tǒng)和總體外形模式基本未變,只是在移載系統(tǒng)方面進(jìn)行了變換,還加強(qiáng)了驅(qū)動(dòng)功率和電池容量,以便于適應(yīng)野外爬坡要求。該車技術(shù)指標(biāo)先進(jìn),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,造型美觀,移動(dòng)靈活實(shí)用,作業(yè)效率高。該輥道式激光AGV已用于
煙草行業(yè)的煙葉庫(kù)自動(dòng)化搬運(yùn)系統(tǒng),借助于托盤裝載,自動(dòng)地將不同地點(diǎn)相同高度站臺(tái)上的成包煙葉按要求進(jìn)行搬運(yùn)。也可用于其它自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù),以站臺(tái)或輸送機(jī)為裝卸點(diǎn)進(jìn)行入(出)庫(kù)搬運(yùn)作業(yè)。采用這種搬運(yùn)車的環(huán)境要求是站臺(tái)必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道,AGV?吭谡九_(tái)邊,AGV上的輥道和站臺(tái)上的輥道對(duì)接之后同步動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)貨物