4a118
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樓主  發(fā)表于: 2024-06-14 17:53
圖片：
如圖，這個(gè)是自動清洗搬運(yùn)裝置，1.7號為進(jìn)出產(chǎn)品輸送帶，234為清洗工位，時(shí)間3分鐘(每框產(chǎn)品必須過)，4，5工位烘干位，過其中一個(gè)位(空的)，時(shí)間也3分鐘。過程其中有的位置必須等，有的位置清洗時(shí)間長，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)必須去干其他活，感覺程序要移位指令，但又挺復(fù)雜，大家有沒好的意見，謝謝了��！
zmrs163
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1樓  發(fā)表于: 2024-06-19 08:39
這個(gè)問題可簡單可難。最簡單的，產(chǎn)品一個(gè)個(gè)過每個(gè)槽，烘干二選一。每個(gè)槽就完成不完成兩個(gè)狀態(tài)，完成了去觸發(fā)機(jī)械手狀態(tài)的動作，你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多，30個(gè)槽，這么寫就吃力了。如果機(jī)械手要提前停在最快完成的槽上面，難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發(fā)現(xiàn)水不干，能不能過兩次烘干槽，同時(shí)因?yàn)楹娓陕�，他們�?個(gè)烘干槽，3選2，難度直接提升一個(gè)檔次，后來又說有的藥槽太慢了，能不能弄M個(gè)相同的藥槽，過N次，并且保證M個(gè)槽子清洗產(chǎn)品的次數(shù)要均勻錯開，這樣換液不影響效率，要把上面這些情況都考慮進(jìn)去，算法很復(fù)雜了，而且因?yàn)榍逑春苈瑴y試起來一天跑不了多少產(chǎn)品，很容易有Bug測試不出來。其實(shí)即使是最基礎(chǔ)的提前等待，不用排列組合的方式寫算法難度也不小，我那時(shí)還弄了個(gè)軟件模擬跑清洗算法，測試出來不少實(shí)機(jī)很難跑出來的bug
[ 此帖被zmrs163在2024-06-19 16:29重新編輯 ]
zmrs163
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2樓  發(fā)表于: 2024-06-19 10:45
引用
引用第8樓zmrs163于2024-06-19 08:39發(fā)表的  :
這個(gè)問題可簡單可難。最簡單的，產(chǎn)品一個(gè)個(gè)過每個(gè)槽，烘干二選一。每個(gè)槽就完成不完成兩個(gè)狀態(tài)，完成了去觸發(fā)機(jī)械手狀態(tài)的動作，你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多，30個(gè)槽，這么寫就吃力了。如果機(jī)械手要提前停在最快完成的槽上面，難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發(fā)現(xiàn)水不干，能不能過兩次烘干槽，同時(shí)因?yàn)楹娓陕�，他們�?個(gè)烘干槽，3選2，難度直接提升一個(gè)檔次，后來又說有的藥槽太慢了，能不能弄M個(gè)相同的藥槽，過N次，并且保證M個(gè)槽子清洗產(chǎn)品的次數(shù)要均勻錯開，這樣換液不影響效率，要把上面這些情況都考慮進(jìn)去，算法很復(fù)雜了，而且因?yàn)榍逑春苈�，測試起來一天跑不了多少產(chǎn)品，很容易有Bug測試不出來。其實(shí)即使是最基礎(chǔ)的提前等待，不用排列組合的方式寫算法難度也不小，我那時(shí)還弄了個(gè)軟件模擬跑清洗算法，測試出來不少實(shí)機(jī)很難跑出來的bug

我是這么寫的，首先每個(gè)槽有手自動，屏蔽，功能碼（功能碼相同代表只需要進(jìn)入任意一個(gè)槽即可，比如烘干），槽中有無產(chǎn)品，當(dāng)前清洗時(shí)間這幾個(gè)信息，機(jī)械手可以抽象為待機(jī)，移動到取產(chǎn)品的槽位，抓(上升下降)，移動到放產(chǎn)品的槽位，放（上升下降）這幾個(gè)狀態(tài)，首先維護(hù)一個(gè)數(shù)組，存放了未被屏蔽的槽的編號，另外一個(gè)數(shù)組存放了這個(gè)槽的產(chǎn)品能否抓出來的判斷，然后從頭到尾遍歷，得到那幾個(gè)槽的產(chǎn)品可以抓出來，然后機(jī)械手在它的移動范圍里面取一個(gè)剩余時(shí)間最短的提前去等待，到時(shí)間抓即可。
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