工況是這樣，一捆棉線，線徑在0.4mm。把棉線纏繞在一個(gè)長(zhǎng)方紙塊上。纏繞寬度可以調(diào)節(jié)，纏繞層數(shù)可以設(shè)置。
有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸夾住長(zhǎng)方紙塊，棉線粘在紙塊上，初始狀態(tài)紙塊是水平的，旋轉(zhuǎn)軸在轉(zhuǎn)的時(shí)候，后面有一個(gè)平移軸可以來回移動(dòng)，怎么樣做才可以使它排列整齊均勻呢？
我現(xiàn)在用的FX3U的PLC。我現(xiàn)在在旋轉(zhuǎn)軸上加了一個(gè)編碼器，可以實(shí)時(shí)讀取出這個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，我的想法是這個(gè)軸轉(zhuǎn)一圈，我的平移軸我就走一個(gè)線徑的距離，我采用的是JOG的方式走的平移軸，速度V=n*d  (n是旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，d是棉線的直徑)......
現(xiàn)在問題是我纏繞的寬度總是不對(duì)多或者是少，我分析原因看現(xiàn)象發(fā)現(xiàn)，因?yàn)樽叩氖荍OG，只是速度受控，距離就不受控，例如我第一層快要纏繞完，在快纏繞完前我就停止轉(zhuǎn)動(dòng)，然后我把JOG的速度加了一個(gè)負(fù)號(hào)，等到軸Busy信號(hào)沒有的時(shí)候，平移軸又繼續(xù)動(dòng)，整一個(gè)過程轉(zhuǎn)動(dòng)軸沒有停。
請(qǐng)教一下，這個(gè)繞線的機(jī)器，大家是怎么來做轉(zhuǎn)動(dòng)軸和平移軸的計(jì)算關(guān)系，平移軸又是怎么換向的？

樓主說的與2樓說的不是一回事，樓主說的是軸向跟隨角度的問題，2樓說的是徑向Y軸跟隨角度的問題。樓主的問題估計(jì)用JOG指令恐怕會(huì)有問題，主要是在兩端換向時(shí)有一個(gè)加減速不同步的問題，如果用電子凸輪就能很好地解決加減速不同步的問題。用FX3U恐怕無法完美地解決問題

另外樓主說“速度V=n*d  (n是旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，d是棉線的直徑)”，根據(jù)物理常識(shí)應(yīng)該是V=πn*d ，π是圓周率。

也就是說大部分階段轉(zhuǎn)動(dòng)軸和平移軸的計(jì)算關(guān)系是按V=πn*d進(jìn)行的，沒有問題，只是在兩端換向時(shí)，因?yàn)橛幸粋�(gè)加減速的過程，兩軸的速度就沒有按這個(gè)比例來的，等到加減速結(jié)束時(shí)才是按這個(gè)比例來的。歸根到底是由于兩軸的加減速不一致造成的。只有電子凸輪，才能保證任何時(shí)候都是按這個(gè)比例來的。你這個(gè)問題可以用三菱的0號(hào)凸輪曲線解決，因?yàn)閮奢S是線性比例關(guān)系。其實(shí)，也可以不用PLC,可以把轉(zhuǎn)動(dòng)軸伺服的編碼器輸出信號(hào)接到平移軸上，按照比例關(guān)系設(shè)置好電子齒輪比，也可以解決問題。

回10樓，你說從PLC發(fā)脈沖也可以，那么在兩端換向時(shí)，是不是先要減速停止，再換向加速，請(qǐng)問你怎么保證減速，加速時(shí)候速度的比例關(guān)系？你說“LZ有編碼器的話可以考慮用編碼器Z相觸發(fā)中斷，在中斷中進(jìn)行圈數(shù)計(jì)數(shù)（你還要?jiǎng)討B(tài)修改是不是），包括換向的控制都可以在Z相中斷中進(jìn)行”你怎么就能保證平移軸行程對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的圈數(shù)是整數(shù)圈呢？如果不是整數(shù)圈，你哪里來的Z相脈沖觸發(fā)？實(shí)在要用FX3U,，可以把平移軸的脈沖接入FX3U的高速計(jì)數(shù)器上，計(jì)算行程，當(dāng)行程到了，就輸出換向信號(hào)到伺服。我以前做彈簧機(jī)是用三菱LD75D4模塊的手動(dòng)脈沖發(fā)生器功能或者信捷的跟隨指令FOLLOW完成的。前面提到的公式有錯(cuò)誤，應(yīng)該是位置隨動(dòng)公式L=n S，L是平移軸一周期內(nèi)的行程，n是轉(zhuǎn)動(dòng)軸一周期內(nèi)的圈數(shù)，S是螺距，在你這里就是棉線的直徑。

我覺得樓主用FX3U比較麻煩，如果預(yù)算充足，可以改為L(zhǎng)D75或者QD75模塊，如果預(yù)算比較緊，可以考慮用信捷XDM系列，我電腦里還保留了信捷的程序，可以發(fā)給你做參考

如果樓主不缺錢的話，當(dāng)然是用QD77MS等有電子凸輪功能的產(chǎn)品最好

換向可以這樣處理：假設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸行程是10.3圈，你算出它的脈沖為P,正向時(shí)你只要用DRVI指令讓轉(zhuǎn)動(dòng)軸走到P,平移軸不用管，只要按前面我所說的方法設(shè)定好比例關(guān)系，它會(huì)自動(dòng)跟隨的。正向結(jié)束后，可以有一個(gè)短暫的停止，（也可以不停）再反向，用DRVI指令讓轉(zhuǎn)動(dòng)軸走到-P,換向信號(hào)根本不用操心，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)給你輸出。

是走定位的

手輪比例問題，你可以把平移軸脈沖當(dāng)量改為0.00001，這樣轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)1圈1000脈沖，平移軸走0.45mm，也就是45000脈沖，倍率不就是45了

不過這樣一來，平移軸對(duì)應(yīng)的脈沖量比較大，DRVI指令要改為DDRVI指令了，32位指令可以應(yīng)付得了