問題是這樣的，A軸帶一個(gè)轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z；整個(gè)流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時(shí)在轉(zhuǎn)盤上料位點(diǎn)膠，點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動(dòng)，X,Y動(dòng)；）。轉(zhuǎn)盤有6個(gè)工位，第二個(gè)工位是，桶狀的，點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點(diǎn)膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個(gè)高工，研究了半個(gè)月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

3W寫不出來很正常，專門搞運(yùn)動(dòng)控制的也許可以
這么多年我也沒見幾個(gè)能搞出來的，這種一般在方案上就斃掉了
我能想到的方式就是建坐標(biāo)系，搞出來來套公式，以轉(zhuǎn)盤當(dāng)前位置為基準(zhǔn)，動(dòng)態(tài)計(jì)算XY軸的位置，這個(gè)公式是個(gè)難點(diǎn)
還有一種是笨辦法，把轉(zhuǎn)盤每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的XY軸位置搞出來，這樣就是數(shù)據(jù)量太大，且不靈活
想了半天也沒別的辦法了，不知道能不能實(shí)現(xiàn)