各位大師幫我想想，從CCD過來給出一組數(shù)據(jù)，M300----M307,一共八個產(chǎn)品，

          假如：M300 ----M307為一組數(shù)據(jù)，
                    1，如果全部置ON就是良品，可以一次全部擺放過去
                    2，如果產(chǎn)品中間有不良品出現(xiàn)，丟掉不良品后再去擺盤，此時有空缺位，
                          假如M307,M306為良品，M305為不良品，M304后面全是良品,
                          這時就需要先放M307 M306,在往前 前進一位，在一次放下其他產(chǎn)品
                          整個擺放流程最多不能超過四次，就是說有幾個良品先放幾個，空缺位一次往前補，知道有良品為止
                      

                       大家?guī)臀蚁脒@種程序怎么寫方便些


                        產(chǎn)品用三軸擺盤，下面是手工畫的平面圖

這個算法要根據(jù)你的機械機構(gòu)來設(shè)計的，你沒說清楚，怎么剔除NG產(chǎn)品，是抓取后先剔除NG，你都沒說，我只能跟據(jù)你說的來猜了，看你的要求是：8個產(chǎn)品中，無論哪幾個產(chǎn)品有問題，在碼盤的時候要緊密擺放，剔除NG產(chǎn)品的空位。
看你的算法要求一次性抓取所有的產(chǎn)品，然后將最后的幾個連續(xù)的OK品放下后，再移動前面未放下的產(chǎn)品的，消除空位。
如果是這樣的話：使用for-next指令就行，從8開始到1，先搜索到第一個NG的位置，再搜索NG后第一個OK品，第一個NG減第一個OK位置，就是需要移動的位置。
比如M305和M304、302為異常，那么第一次搜索到NG位置位6，第一次OK位置位4，那么6-4=2（移動距離），第一次釋放的產(chǎn)品為M300+4=M304到M307，釋放4個抓具，然后移動2個位置。
第二次循環(huán)從4-1開始，第二次搜索到NG位置為3，OK位置位2，移動距離位3-2=1，再次釋放復(fù)位M300+2=M302到M307，第二次移動一個位置。
下次問問題還是描述清楚，不是你明白別人也明白。