三菱FX系列PLC目前常用的包括FX3SA、FX3GA、FX3U、FX5U（IQ-F），這幾個(gè)系列對(duì)應(yīng)晶體管型號(hào)的主機(jī)帶有軸定位功能，之前FX3SA、FX3GA、FX3U，只能做到單軸獨(dú)立運(yùn)行，沒有插補(bǔ)功能，而FX5U主機(jī)帶有簡(jiǎn)易直線插補(bǔ)。
       用FX系列PLC在軸定位控制中，如果要進(jìn)行插補(bǔ)功能，F(xiàn)X3U可以擴(kuò)展FX2N-20GM模塊，F(xiàn)X2N-20GM支持直線和圓弧插補(bǔ)。FX5U主機(jī)除了支持簡(jiǎn)易直線插補(bǔ)，還可以擴(kuò)展FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S以及FX5-20PG-P，這3個(gè)模塊支持直線、圓弧插補(bǔ)等動(dòng)作。







  此節(jié)我們將會(huì)主要介紹FX5U主機(jī)自帶的簡(jiǎn)易直線插補(bǔ)功能。




  FX5U本體有4個(gè)點(diǎn)可以用來進(jìn)行軸定位，支持任意兩軸的簡(jiǎn)易直線插補(bǔ)。此插補(bǔ)功能是通過表格運(yùn)行指令，以指定的矢量速度，向目標(biāo)位置移動(dòng)。CPU模塊以表格中設(shè)定的定位地址和指令速度為基礎(chǔ)進(jìn)行計(jì)算，配合2軸動(dòng)作。




  要實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)功能，先在PLC編程軟件中設(shè)置定位表格，再通過表格定位指令啟動(dòng)，對(duì)應(yīng)的表格運(yùn)行指令有TBL、DRVTBL、DRVMUL。在使用指令前，需要通過GX Works3軟件設(shè)置定位相關(guān)參數(shù)以及定位表格。
  打開GX Works3編程軟件左邊樹形目錄選擇：參數(shù)——FX5UCPU參數(shù)——模塊參數(shù)——高速I/O，出來對(duì)話框中選擇：輸出功能——定位——詳細(xì)設(shè)置。



  詳細(xì)設(shè)定中，將脈沖輸出模式由“不使用”改為使用，并選擇具體脈沖輸出模式。


  再選擇“軸1定位數(shù)據(jù)”設(shè)置具體定位動(dòng)作，此處可以選擇“20插補(bǔ)運(yùn)行（相對(duì)地址定位）”或是“22插補(bǔ)運(yùn)行（絕對(duì)地址定位）”
  然后設(shè)定“軸1定位數(shù)據(jù)“插補(bǔ)的”軸2定位數(shù)據(jù)“（以1、2軸插補(bǔ)為例）





  在表格中設(shè)置完后，可以用表格定位指令執(zhí)行插補(bǔ)，支持表格的定位指令如下圖：


  如用TBL指令，執(zhí)行TBL K1  1（第一個(gè)K1表示控制軸1定位，第二個(gè) 1表示執(zhí)行第一個(gè)表格，按上面圖中第一個(gè)表格設(shè)定的是相對(duì)定位的插補(bǔ)運(yùn)行，與軸2進(jìn)行插補(bǔ)），執(zhí)行此指令將會(huì)按表格中設(shè)定的插補(bǔ)動(dòng)作進(jìn)行控制走出直線插補(bǔ)動(dòng)作。
如果是執(zhí)行多個(gè)表格動(dòng)作，可以使用DRVTBL或是DRVNUL指令。
以上定位表格中設(shè)定的是直接數(shù)值，如果要在表格中使用軟元件，可以將定位表格中的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的軟元件，用戶還可以通過更改軟元件中的數(shù)值，來更改表格中的具體數(shù)據(jù)。
要使用軟元件功能，可以在定位表格中最上方選擇“使用軟元件“，并在第一個(gè)表格中填寫用戶自行設(shè)定的起始軟元件名稱和序號(hào)，如下圖中的D100，設(shè)置后每一行表格將會(huì)占用連續(xù)的6個(gè)軟元件。


   6個(gè)連續(xù)的軟元件按操作數(shù)順序，具體分配如下（以D100為例）


  操作數(shù)對(duì)應(yīng)到控制方式，后面表格對(duì)應(yīng)的地址如下圖：按D100為第一個(gè)表格的起始地址，操作數(shù)1對(duì)應(yīng)D100 D101為定位地址，操作數(shù)2對(duì)應(yīng)D102 D103為指令速度，操作數(shù)3對(duì)應(yīng)D104為停留時(shí)間，操作數(shù)4對(duì)應(yīng)D105為插補(bǔ)的對(duì)象軸。


注意事項(xiàng)：
表格定位只支持本體，不支持高速輸入輸出脈沖模塊
如果使用軟元件功能，這些軟元件選擇斷電保持區(qū)域，便于數(shù)據(jù)處理
軟元件可以使用D或是R等地址
各個(gè)軸可以單獨(dú)設(shè)置軟元件，但是相互之間地址不能重復(fù)。

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