機(jī)器人開(kāi)機(jī)后，只要Z軸一移動(dòng)，就出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC無(wú)報(bào)警，機(jī)床不能正常工作。導(dǎo)致發(fā)那科出現(xiàn)此種報(bào)警的原因有以下幾種：1）發(fā)那科系統(tǒng)位置控制參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤。2）伺服系統(tǒng)機(jī)械故障。3）電源電壓異常。4）電動(dòng)機(jī)和測(cè)速發(fā)電機(jī)、編碼器等部件連接不良。
通過(guò)仔細(xì)觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機(jī)床的Z軸在小范圍（約2.5mm以?xún)?nèi)）移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人工作正常，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)振動(dòng)：但一旦超過(guò)以上范圍，機(jī)器人就發(fā)生激烈振動(dòng)。
根據(jù)這種機(jī)器人維修現(xiàn)象分析，判斷發(fā)那科系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動(dòng)器本身應(yīng)無(wú)故障，導(dǎo)致機(jī)器人維修的故障原因在位置檢測(cè)器件，即脈沖編碼器上。機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，通過(guò)機(jī)器人維修更換電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了確認(rèn)，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

深入了解引起發(fā)那科機(jī)器人維修故障的根本原因，維修時(shí)作了以下分析與試驗(yàn)：
1）在伺服驅(qū)動(dòng)器主回路斷電的情況下，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無(wú)論電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，機(jī)器人顯示器上都能夠正確顯示實(shí)際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號(hào)輸出正確。
2）由于本機(jī)床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動(dòng)2mm左右即發(fā)生振動(dòng)，因此，故障原因可能與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置有關(guān)，即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)C1、C2、C4、C8信號(hào)存在不良。
根據(jù)以上檢測(cè)分析，考慮到Z軸可以正常移動(dòng)2.5mm左右，相當(dāng)于電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)180°，因此，進(jìn)一步判定機(jī)器人維修故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)中的C8存在不良。取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求，在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉(zhuǎn)編碼器軸，利用萬(wàn)用表測(cè)量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無(wú)變化，確認(rèn)了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)C8存在故障。進(jìn)一步檢查發(fā)現(xiàn)，編碼器內(nèi)部的C8輸出驅(qū)動(dòng)集成電路已經(jīng)損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，機(jī)床恢復(fù)正常。