詳見附件內(nèi)容    附件上傳不上去     只能大概描述一下  。  生產(chǎn)線的一部分，主控西門子1500 。 分段分別用了4個(gè)200smart     �，F(xiàn)在兩個(gè)工段需要承包，也就是2個(gè)控制柜里面的2個(gè)200smart。共有5個(gè)伺服，有個(gè)工位需要兩個(gè)伺服圍繞一個(gè)點(diǎn)做圓周運(yùn)動(dòng)，且原點(diǎn)會(huì)變化。沒有插補(bǔ)模塊，需要自己寫程序，目前覺得這塊是個(gè)難點(diǎn)，其他伺服基本就是定位控制。但后面有個(gè)地方需要往烤箱里放6層高度，加熱完畢，還得從6層里面分別取出放到別的生產(chǎn)線上。XYZ軸控制， Y軸為兩個(gè)氣缸，XZ為伺服。一共6個(gè)烤箱需要一些邏輯控制�？鞠溟T也是自動(dòng)的，需要進(jìn)PLC控制�？鞠錅囟�，真空度需要實(shí)時(shí)監(jiān)測，還有其他地方需要讀取真空度溫度之類的。比如反應(yīng)釜，采集的數(shù)需要做比較控制一些東西，簡單的開關(guān)量控制，不是什么伺服閥之類的。200SMART 后面掛了個(gè)模擬量模塊�，F(xiàn)場13個(gè)電機(jī)需要變頻器控制，變頻器速度需要MODBUS通信控制。只需控制速度。生產(chǎn)線中間還有些氣缸，止擋缸，電磁閥，傳感器信號(hào)，大概就這么多東西吧，邏輯也不是很復(fù)雜。大概能描述的東西就這些，目前報(bào)價(jià)的內(nèi)容只包括程序加調(diào)試，調(diào)試地方不是很方便，不能隨時(shí)過去。柜子他叫別人接，我現(xiàn)在擔(dān)心項(xiàng)目進(jìn)度有些不可控的地方，比如柜子不是我接的，到時(shí)候有啥問題會(huì)耽擱時(shí)間，機(jī)械修改的可能性也是很大，請有經(jīng)驗(yàn)的大神幫我看看，這活多錢能干。感謝！

我想問這個(gè)圓弧插補(bǔ)是自己微分來寫嗎？那挺操蛋的，而且軌跡還很差