想問(wèn)一下各路大神，自動(dòng)過(guò)程中操作手動(dòng)之后，在切回自動(dòng)，怎么讓程序自動(dòng)處理下一步動(dòng)作。不需要操作手動(dòng)后要返回操作之前的狀態(tài)。請(qǐng)指點(diǎn)一下。

其實(shí)實(shí)現(xiàn)起來(lái)并不難，手動(dòng)模式和自動(dòng)模式可以隨意切換，單步模式和連續(xù)模式可以隨意切換，這些模式都是機(jī)器常用的一些操作模式；在機(jī)器自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，不能進(jìn)行手動(dòng)操作，機(jī)器停止后，可以進(jìn)行手動(dòng)操作，手動(dòng)操作完后，可以手動(dòng)復(fù)位之前手動(dòng)操作，也可以進(jìn)入自動(dòng)模式后，自動(dòng)復(fù)位之前的手動(dòng)操作，進(jìn)入手動(dòng)模式又回到之前的自動(dòng)運(yùn)行的狀態(tài)。我們現(xiàn)在程序都是這么做的，因?yàn)闄C(jī)器在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，難免會(huì)出現(xiàn)一些故障需要進(jìn)入手動(dòng)操作通過(guò)HMI進(jìn)行手動(dòng)操作來(lái)排除故障，以前常規(guī)的做法就是斷氣后再操作，這樣做比較危險(xiǎn)。

上傳了3個(gè)圖片，分別是手動(dòng)操作，手動(dòng)操作復(fù)位，手動(dòng)和自動(dòng)輸出，
自動(dòng)控制就沒(méi)有上傳程序，其實(shí)就是把手動(dòng)和自動(dòng)輸出分開(kāi)控制，然后再一起合并輸出動(dòng)作，手動(dòng)輸出和自動(dòng)輸出進(jìn)行互鎖就可以。
就拿M290和M390來(lái)說(shuō)吧，假設(shè)自動(dòng)運(yùn)行時(shí)M390--ON的時(shí)候，Y60--ON,這個(gè)時(shí)候進(jìn)行手動(dòng)模式，不會(huì)影響M390---ON，進(jìn)行手動(dòng)操作讓M290變成ON的，這樣M290常閉點(diǎn)就會(huì)斷開(kāi)M390常開(kāi)的那條路，也就是控制Y60斷開(kāi)。如果M290交替再斷開(kāi)，下面那條路又導(dǎo)通，這樣就可以實(shí)現(xiàn)Y60狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，當(dāng)手動(dòng)操作完后，進(jìn)行自動(dòng)模式后，按啟動(dòng)按鈕就會(huì)把手動(dòng)操作全部復(fù)位掉，又自動(dòng)變到之前的自動(dòng)狀態(tài)。

氣缸結(jié)構(gòu)用上面這種方法很好實(shí)現(xiàn)，如果是步進(jìn)伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)也可以實(shí)現(xiàn)，不過(guò)實(shí)現(xiàn)起來(lái)相對(duì)來(lái)說(shuō)要復(fù)雜點(diǎn)，就是斷開(kāi)自動(dòng)模式之前會(huì)先保存電機(jī)的當(dāng)前位置，并進(jìn)行保存，當(dāng)再切換到自動(dòng)模式后，會(huì)進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)是否跟之前保存的位置是否一致，如果不一致的話，當(dāng)啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行時(shí)會(huì)自動(dòng)移動(dòng)到之前的位置，因?yàn)榭紤]到各個(gè)結(jié)構(gòu)之間的相互干涉打架，所以不建議自動(dòng)復(fù)位手動(dòng)操作，可以加一個(gè)報(bào)警提示，如果系統(tǒng)檢測(cè)到手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換前后的氣缸狀態(tài)或電機(jī)位置不一致，就產(chǎn)生報(bào)警提示先手動(dòng)復(fù)位手動(dòng)操作，把氣缸切換到之間自動(dòng)的狀態(tài)，把電機(jī)移到之前的位置，待報(bào)警解除后才可以啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行。

這個(gè)是氣缸手動(dòng)和自動(dòng)都有輸出時(shí)會(huì)進(jìn)行報(bào)警，有報(bào)警存在就不能啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行。電機(jī)就沒(méi)有做了，

引用

引用第25樓賞心悅目于2019-09-01 22:17發(fā)表的  :
問(wèn)一下，如果自動(dòng)流程時(shí)暫停，然后按手動(dòng)氣缸后退幾步，再打到自動(dòng)模式，這種情況要如何做保護(hù)？這種狀態(tài)處理不好，氣缸很容易撞機(jī)打架。

  
可以看一下20樓的回復(fù)�！耙�?yàn)榭紤]到各個(gè)結(jié)構(gòu)之間的相互干涉打架，所以不建議自動(dòng)復(fù)位手動(dòng)操作，可以加一個(gè)報(bào)警提示，如果系統(tǒng)檢測(cè)到手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換前后的氣缸狀態(tài)或電機(jī)位置不一致，就產(chǎn)生報(bào)警提示先手動(dòng)復(fù)位手動(dòng)操作，把氣缸切換到之間自動(dòng)的狀態(tài)，把電機(jī)移到之前的位置，待報(bào)警解除后才可以啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行”，如果有手動(dòng)操作沒(méi)有復(fù)位，就會(huì)產(chǎn)生報(bào)警提示，也就是在啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行之前，如果有手動(dòng)操作，就不能啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行，必須復(fù)位手動(dòng)操作才能啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行，只不過(guò)這個(gè)手動(dòng)操作是選擇自動(dòng)復(fù)位還是手動(dòng)復(fù)位，如果氣缸之間干涉比較大的可以選擇手動(dòng)復(fù)位，這個(gè)在程序上面是可以自行選擇處理的。你想讓機(jī)器怎么動(dòng)作，機(jī)器就可以怎么動(dòng)作，我覺(jué)得程序就是把人的思想賦予給機(jī)器。