工程描述：
這是一個(gè)自動(dòng)化上下料工程真實(shí)案例，工程包有：原理圖、HMI程序、PLC程序；供有需要的人參考；
特點(diǎn)“：
1.，操作工只需擺待加工之工件按一定方法擺入輸送帶，機(jī)器人視覺(jué)拍照抓��；
2.機(jī)器人送往加工設(shè)備，把加工好的工件放進(jìn)左邊由3伺服組成的料倉(cāng)；
3.滿盤(pán)后，由伺服軸送到左邊堆放，滿5層后，由變頻器驅(qū)動(dòng)送出；然后，由操作工整盤(pán)取出，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高效率。
4.用人機(jī)界面（HMI）與加工機(jī)作通訊中繼，進(jìn)行信號(hào)交換；
5.HMI直接與5個(gè)臺(tái)達(dá)變頻器通訊，（料倉(cāng)4個(gè)，拍照輸送1個(gè)）
其它特點(diǎn)與已分享過(guò)的相同不再多講。
先上圖：





變頻器通訊畫(huà)面


宏功指令做的信號(hào)傳送

料倉(cāng)伺服軸：左邊為X軸，右邊空膠盤(pán)入口處為Y軸；黃色擋板處Z軸，作左右移動(dòng)。
4個(gè)變頻器驅(qū)動(dòng)空膠盤(pán)進(jìn)入以及滿料后出料，位于圓滾筒處。
主要硬件：
1.FANUC機(jī)器人（M10iA/12 Handling系統(tǒng)）帶視覺(jué) + CCLINK板 1臺(tái)；
2.三菱PLC FX3U_48MT 1臺(tái);
3.FX3U_16CCL_M 模塊 1個(gè)；
4.VFD004M23B變頻器 5個(gè)；
5.臺(tái)達(dá)人機(jī)界面DOP-10BE615 ，1個(gè)；
6.安川伺服電機(jī) 3個(gè)，XY軸帶剎車，Z軸不帶；

這是我分享的，我近期做的自動(dòng)化項(xiàng)目，這是第三個(gè)；作為老工控人，分享這些目的無(wú)他，其實(shí)是回報(bào)網(wǎng)站，記得九幾年時(shí)跟老工程師學(xué)PLC,用的是手持編 程器，先用手畫(huà)梯形圖，再手工寫(xiě)成指令，然后，用手持編程器寫(xiě)入PLC； 輸錯(cuò)指令，查幾天都搞不好，那才叫苦；用的第一個(gè)三菱軟件是FXWIN吧，還花錢(qián)買(mǎi)的，后 來(lái)，在工控人家園，下了GX Developer，記得軟件還有楊站長(zhǎng)的名字在里頭，在工控人家園，真的可以學(xué)到不少東西，謝謝楊站長(zhǎng)提供那么好的平臺(tái)，給我們交流、學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步！

回樓上，你要的什么程序？機(jī)床的PMC程序，還是用戶加工程序？或是電氣原理圖？

回樓上，本例沒(méi)有PMC程序，機(jī)器人是從上海發(fā)那科買(mǎi)的低配，也夠用了，用不到PMC;

引用

引用第14樓nos001于2019-07-15 12:27發(fā)表的  :
感謝分享！
樓主的程序風(fēng)格都是一竿子到底。

這些是簡(jiǎn)單工程,沒(méi)必要搞復(fù)雜化.

引用

引用第32樓lqy19820329于2020-01-21 16:52發(fā)表的  :
下載學(xué)習(xí)  就是不能解壓

用WINRAR 64位打的包

引用

引用第45樓1623154245于2020-06-29 17:02發(fā)表的  :
樓主，視覺(jué)方面是用FANUC本體自帶的視覺(jué)嗎？這視覺(jué)好不好用？

是的，用的是FANUC自帶的系統(tǒng)，可以做到多任務(wù)執(zhí)行，也就是說(shuō)，視覺(jué)程序可以在后臺(tái)執(zhí)行，不影響機(jī)器人做動(dòng)作，從而節(jié)省時(shí)間。