jesonup
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樓主  發(fā)表于: 2018-10-23 16:50
圖片：
最近在做一個(gè)項(xiàng)目，有點(diǎn)類似上圖中的控制方式，但是實(shí)際中是有很多軸的，沒有任何緩存擺棍的機(jī)構(gòu)。我只畫了主要思路的部分，請(qǐng)各位看看覺得可行嗎？沒接觸過張力控制這塊。
雨落櫻花
好吃懶作
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1樓  發(fā)表于: 2018-10-24 09:10
力矩模式的話最好加反饋吧，卷徑越來越大，需要的力矩也會(huì)變化的，理想的方案是力矩模式加檢測做PID閉環(huán)，速度跟隨主機(jī)速度線性做限制。
不加檢測做也可以，求個(gè)大概線性來獲取力矩的當(dāng)前值，速度限制還是要做，就是線性不好的話做起來可能要手動(dòng)微調(diào)。