1.單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
2.單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
3.雙臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
4.雙機(jī)械手
5.雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手
6.雙臂端面夾緊式機(jī)械手
自動(dòng)換刀機(jī)械手形式
(1)抓刀。手臂旋轉(zhuǎn)90o,同時(shí)抓住刀庫和主軸上的刀具。
(2)拔刀。主軸夾頭松開刀具,機(jī)械手同時(shí)將刀庫和主軸上的刀具拔出。
(3)換刀。手臂旋轉(zhuǎn)180o,新舊刀具更換。
(4)插刀。機(jī)械手同時(shí)將新舊刀具分別插入主軸和刀庫,然后主軸夾頭夾緊刀具。
(5)復(fù)位。轉(zhuǎn)動(dòng)手臂,回到原始位置。