就是點(diǎn)膠機(jī)  三個(gè)頭點(diǎn)膠  但是產(chǎn)品多樣化 數(shù)量多樣化
程序如何擴(kuò)展寫(xiě) 讓三個(gè)頭涂三個(gè)點(diǎn)程序我會(huì)寫(xiě)  但是讓三個(gè)頭涂X方向5個(gè)點(diǎn) Y方向5個(gè)點(diǎn) 就不知道怎么編寫(xiě)可以擴(kuò)展的
請(qǐng)教大神提供一下思路

    用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)沿X、Y方向移動(dòng)，發(fā)多少個(gè)脈沖，移動(dòng)相應(yīng)的距離。
    開(kāi)環(huán)的控制是：測(cè)量發(fā)多少個(gè)脈沖，機(jī)器移動(dòng)1個(gè)點(diǎn)。移動(dòng)5個(gè)點(diǎn)，需要發(fā)多少個(gè)脈沖。這種方式會(huì)出現(xiàn)累計(jì)誤差，每移動(dòng)1個(gè)來(lái)回，需要原點(diǎn)回歸，減少累計(jì)誤差。設(shè)備運(yùn)行時(shí)間一長(zhǎng)，因傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的形變，會(huì)增大累計(jì)誤差。要重新編程加測(cè)量校正脈沖數(shù)。
    半環(huán)閉的控制是：增加旋轉(zhuǎn)編碼器，通過(guò)編碼器輸出的脈沖，實(shí)際測(cè)量機(jī)器移動(dòng)了多少距離。再與給定脈沖對(duì)應(yīng)的距離比較，校正移動(dòng)誤差。這種方式不能克服傳動(dòng)皮帶或絲桿帶來(lái)的誤差。
   環(huán)閉的控制是：增加光柵尺，測(cè)量測(cè)量機(jī)器移動(dòng)了多少距離。這種方式這種方式可以克服傳動(dòng)皮帶或絲桿帶來(lái)的誤差。
    最好的效果是閉環(huán)控制，編程需要掌握的知識(shí)量多。不是一時(shí)半會(huì)兒就能搞定。