有一個老客戶，設(shè)備上的A1SD75M3壞了，機(jī)器停機(jī)了。
這是個老型號，調(diào)到一個，發(fā)給他。
沒想到從那天起，惡夢就來臨了！

第二天客戶反映，裝上去后，1軸，2軸正常。3軸是方向反的。點(diǎn)動或程序運(yùn)行都反的。
他說以前也遇到過這種問題，換了一個模塊就好了。
并且客戶說現(xiàn)場有二臺一樣的設(shè)備，從另一臺上拆了一個模塊裝上去，就好用了。

那就換吧，給他又找了一個。他說現(xiàn)場很急，親自開車來取。
結(jié)果第2個模塊，3個軸都是反的��！
于是又再找了一個，這第3個模塊，還是說3個軸都是反的��！

有人說可能是模塊參數(shù)沒設(shè)置好，但手上又沒有電腦連接模塊這個線（后來我才知道這線的型號是A1SD75-C01H，某寶有賣）。
客戶第二次來取模塊時，把第一次的模塊帶還了我。我當(dāng)時有點(diǎn)懷疑這模塊中是否有舊數(shù)據(jù)，找有線的人幫忙清除了內(nèi)存，恢復(fù)出廠狀態(tài)，再發(fā)到現(xiàn)場，還是不行�。�
一共試了3個新模式，其中有一個還取回找人清除了參數(shù)，都不行！
這是怎么回事，我都快崩潰了！

于是想調(diào)試程序，通過修改程序，讓后面的模塊正常起來。
可是他PLC設(shè)置了密碼！我在論壇下載了一個解密軟件發(fā)給客戶，遠(yuǎn)程QQ操作，不行！
后來通過ymmfa找到論壇的haoqing，終于把密碼解開了！

然后根據(jù)A1SD75M3的手冊，查到107 257 407這三個緩存分別對應(yīng)3個軸的方向。給客戶做了一個程序，開機(jī)瞬間TO K1到這三個緩存。并且教了客戶修改的辦法。說可以根據(jù)現(xiàn)場情況，先改成1 1 0， 如果不行再改。

結(jié)果客戶第二天說，不管怎么改，都不行！000，001，010，100，110，111都試過，方向完全沒變化！

NND，難道手冊騙我！

雖然我再不懂英文，但手冊上明顯的有這一條啊：




難道是有沖突嗎? 我查了一下，源程序中并未用到這三個地址。

我查找了程序里所有的TO 和TOP指令，把定位模塊所在的地址K4用到過的所有緩存都查出來了，并且一個一個做在表格上，大約有80幾個緩存，我又每一條去翻英文手冊找到，然后百度翻譯。再記在本子上。關(guān)是這個工作就做了3個多小時。這些緩存都是3個軸的電機(jī)參數(shù)，控制方法，定位數(shù)據(jù)，速度，位置，轉(zhuǎn)矩，加速時間，錯誤狀態(tài)等。完全和方向沒有關(guān)系！

這時我要崩潰了。但這只是我第一次崩潰！

又請教了好多人，但基本都不會這個模塊。ymmfa說有可能J2S-B的伺服從模塊中讀參數(shù)的時候，程序還沒運(yùn)行。也就是在M8038（相當(dāng)于FX的M8002）之前，所以要把方向信號寫入閃存才行。
寫到閃存后，每次開機(jī)，閃存的數(shù)值就自動發(fā)到緩存。

我找了半天，找到3個疑是此功能的地址，但不確定是哪一個，百度翻譯后感覺第一個和第三個都很象



  

不管了，先這樣吧。 跟客戶約好，周六早上開車去他現(xiàn)場高度。一百五十公里路程，并且說調(diào)試不好不收錢。就算收錢也是讓客戶看著給�？蛻艉芨屑�。

其實(shí)我們賣產(chǎn)品的，大不了不好用退貨。不會提供現(xiàn)場支持。但一是這個客戶人不錯，二是這個檻過不去，心魔難除。

周六九點(diǎn)到了客戶現(xiàn)場。一堆材料擺在那等著加工，壓力山大！

先聽現(xiàn)場人講工藝流程，配合梯形圖和日文的觸摸屏畫面，有了一定認(rèn)識。

有一個模塊是三個軸都是反的，我向107，25，407寫入K1，然后1106=2，1138=1。斷電再上電，伺服也斷電再上電，還是不行��！

現(xiàn)場人員說，3個模塊中，有一個只有第3軸方向反！要不把它換上改改試試！

于是斷電換模塊，撥線。再上電。NND，伺服報錯E9��！

現(xiàn)場說這正常的，老設(shè)備就這樣。有時過一會就好了。

等了一會果然好了。準(zhǔn)備改PLC程序。雖然說這樣治標(biāo)不治本，但能用就行。（因?yàn)楝F(xiàn)場另一個機(jī)器上拆了換過來就行）

第三軸的手動是Y5A和Y5B，這個簡單，直接互換。這樣外部按鈕的手動就正了。

第3軸的控制方法是H200，但我看了半天手冊，沒找到對此的詳細(xì)解釋，于是直接改成H201，但一開機(jī)直接報錯。

于是又拼命看手冊，拼命打字百度在線翻譯。

找了半天，終于在一頁翻到簡單解釋。原來這個H200是INC直線。

那好說，我把定位地址改成負(fù)數(shù)。D- K0 原來的值 到新的D。新的D再發(fā)送到模塊。

上電再試，OK！第三軸手動，自動，都是正確的方向了！

客戶也很高興，這時已經(jīng)12點(diǎn)半了，大家肚子都餓了。

但是悲劇發(fā)生了，現(xiàn)在這個模塊的1軸，2軸反掉了�。�

這只是我第二次崩潰�。�


客戶說先去吃飯吧。點(diǎn)了好幾個菜，只吃下半碗米飯幾口菜！

這次沒去現(xiàn)場。先翻了半天手冊。原來PLC就緒的信號通的時候，可能寫不成功。

并且之前我在論壇發(fā)的貼，有人回復(fù)了，daizhi確定說1138就是寫入閃存的。這時我在客戶辦公室拿客戶備用的一個PLC不斷地做試驗(yàn)。

先把PLC就緒信號，也就是Y5D用條件斷掉，再向107，25，407寫入K1，1138=1。斷電再上電，閃存真的寫入成功了，好象是可以保存住了。

試了二次，好象可以喲！

好吧，到車間去試。結(jié)果伺服又報錯了�。�！急啊，我急啊，感覺希望就在眼前，伺服卻報錯！

等了十來分鐘，伺服恢復(fù)了，看來這伺服應(yīng)該是電池快不行了。

連接上PLC，準(zhǔn)備修改程序把方向設(shè)備寫入緩存！

通信失敗！檢查我的電腦，是COM3的，對的啊，再連接還失�。�換電腦，仍然失敗！

難道是現(xiàn)場干擾，我跑到辦公客戶，用剛才那臺PLC再試驗(yàn)，還是失�。�！

我CAO！大寫的CAO! 剛才都還行！這破編程電纜竟然這個時候，最關(guān)鍵的時候，在我能看到曙光的時候，壞了！

這只是我第三次崩潰��！


沒辦法又找ymmfa幫忙，他找到一個電話發(fā)給我，說對方有USB-SC09這種老型號的線現(xiàn)貨。

那人周六休息，讓我去他家里取，并且離現(xiàn)場只有15公里！一次拿了二根，然后急急開車返回。

OK，到了現(xiàn)場，奔跑到機(jī)器前，通訊測試！ 成功與A2USHCPU-S1連接��！

勝利就在眼前！

但是，這次仍然不行��！

伺服也斷電再上電，還是不行�。�！

這只是我第四次崩潰�。�



接下來我難以用語言形容了，各種嘗試，都是不行！

我也曾想過，用修改第3軸的辦法去修改第1軸和2軸很難改。但這2軸其中涉及了50幾條定位數(shù)據(jù)，每條的控制方法，地址，速度還不一樣！

并且在不同的工藝流程使用不同的定位數(shù)據(jù)，還涉及到位置的限制和比較。上萬步的程序中改這個很容易出更多錯誤。所以我放棄了這個辦法。

并且有一個原因一直讓我難以解懷，為什么另一臺機(jī)器上的那個模塊，裝上來就可以直接用！不用修改程序！

這究竟是為什么？

其中我用百度翻譯可能翻譯了大約三千字的內(nèi)容。但仍然沒有進(jìn)展。

J2S-B和A1SD75M的手冊我看得已經(jīng)想吐了，我已經(jīng)看到英文就想吐！看到PDF，看到梯形圖，看到PLC就頭暈！

最慘的是，竟然，我操，我們利用好的那臺機(jī)器比較做試驗(yàn)，竟然 ，把那臺機(jī)器搞得1軸也反了��！

客戶說：完了！

現(xiàn)在二臺機(jī)器都完了。。這是我第五次崩潰！！


這究竟是怎么回事怎么回事怎么回事��！

我繼續(xù)看手冊百度翻譯，查資料。但仍然不行。這時我發(fā)現(xiàn)一個問題！

原始的程序中原來有方向的設(shè)置！��！

只是他寫的很隱藏。先是MOV K* D***  這樣MOV了好幾個。其中有一條是TO H4 G103 D6100 K6。

K6!!!原來這里包含了103 104 105 106 107 108 原來真的有方向設(shè)置！！

真的有！！

接下來我又把這里修改了幾次。然后經(jīng)歷了5次斷電上電，伺服3次報E9的痛苦等待！ 原本好的那臺機(jī)器終于恢復(fù)正常了，我也不知道是怎么恢復(fù)的！

因?yàn)榱硪慌_依然不正常，3個模塊換著試，全是反的。3個軸都反，一個都不正！

并且伺服一度通訊不上，一直是AB。不是A1 A2 A3。。

明明又發(fā)現(xiàn)了一個問題，但怎么還是不行，這是我第六次崩潰！

客戶說走吧，很晚了，吃飯去。晚上八點(diǎn)多了。。

本來計劃早上來調(diào)好，下午還能去看當(dāng)?shù)鼐包c(diǎn)，然后再開車回家。剛好是11月11日，痛苦的雙十一。

這一天，真的很難受。仍然沒有胃口，但的確是餓了，吃了一碗飯。


客戶帶我找了一個地方住下。感覺蠻高檔，擔(dān)心很貴。因?yàn)樽约簺]解決問題，還讓人家多花錢不好，結(jié)果一問不貴。二百多塊錢。

住下后我才知道，為什么是這個價格。

這是新裝修的，油漆味很濃厚！背后就是一條高速公路，聲音很大，開窗透氣的話，聲音非常大。關(guān)了窗拉上窗簾，外面院子的路燈仍然影響睡眠！

床超硬！ 有鋼板一樣硬！

算了，我繼續(xù) 看手冊 。雖然很想吐，但是沒辦法，還是要看。

百度找答案，搜索A1SD75M3,搜索J2S-B旋轉(zhuǎn)方向，完全沒結(jié)果！


到了11點(diǎn)才發(fā)現(xiàn)電腦快沒電了，沒帶充電器。還好之前調(diào)試PLC一直用的客戶的電腦。我還有15%的電先關(guān)機(jī)吧。萬一明天要查資料，有些資料只有這臺電腦上才有。下載很慢。

翻來翻去好不容易睡著，2點(diǎn)半，醒了！！

失眠！夢中都夢到在調(diào)試程序！起來繼續(xù)看手機(jī)，看到4點(diǎn)。

這時突然有一個想法，打客戶電話。打了五次客戶都沒接。開車到了現(xiàn)場，辦公室關(guān)著門，車間是在加班，但不好進(jìn)去。

我的思路是這樣：

一，我之前改方向，在原來的程序中加入幾程序，再改的。理論上看上去是改成了。但有可能受掃描順序，或者各種原因影響，并未完全成功。

二，另3個模塊是可以轉(zhuǎn)的，雖然方向是錯。但說明硬件沒壞。因?yàn)槭謩踊虺绦蚩梢哉�轉(zhuǎn)，又可以反轉(zhuǎn)。只是按上升的時候，它在下降。按下降的時候，它在上升。

三，既然硬件是壞的，那說明參數(shù)，也就是閃存和緩存是壞的。那如果我把所有緩存從好的模塊上讀出來，寫到壞的模塊上呢？

一共有7000多個緩存，并且有一些還是用戶不可用的。那怎么辦？


  


假如我用FROM ***** K7000，行不？

支持這樣大不，我查了FX的手冊說是支持到三萬多！但A估計也行吧！反正我梯形圖上是能打進(jìn)去！

但那些用戶不能用的，怎么辦，會報錯嗎？或者能讀出來，能寫進(jìn)去嗎？

這得有個PLC先試試。可沒帶PLC。只能先把程序?qū)懺陔娔X中，這樣節(jié)約一點(diǎn)時間。

寫完程序后電腦只有10%的電量了。


繼續(xù)在床上發(fā)呆，莫名奇妙睡著了，直到被客戶電話叫醒。早上八點(diǎn)�？蛻糇蛲黼娫掛o音。

到了現(xiàn)場，先在客戶辦公室測試。一個基板上裝了2個A1SD75M3，F(xiàn)ROM第一個，直接能一次把所有緩存讀出來，因?yàn)槲冶O(jiān)視了D，批量。的確有。

然后又TO到第二個模塊，的確也能。估計是不能使用的區(qū)域直接被無視，讀寫無效果。其他的區(qū)域還能用。

然后再把1138ON，這樣緩存的數(shù)據(jù)就全部寫入到閃存。

這個過程分三步，讀1號模塊，寫2號模塊，把2號模塊的緩存寫入到閃存。

三步都沒報錯！

好了，到車間去試！

伺服又報E9！ 又等了十來分鐘！

最后的結(jié)果是：成功了。。。

分析原因，有可能是這樣：

1、原程序里對方向的設(shè)置就是錯的。任何一個新模塊裝上去，都是錯誤的方向信號，所以全反。

2、假如有一個模塊的閃存中已經(jīng)有方向信號，伺服就會讀這個方向信號。雖然PLC RUN后，緩存中的地址又變成錯誤的，但并沒有影響到伺服。
   每次斷電再上電PLC未運(yùn)行前，PLC中的方向信號又恢復(fù)成閃存中正確的信號，有可能就是這一瞬間伺服讀取了PLC的參數(shù)記憶下來。

3、那一次把好的模塊搞反，有可能就是我誤打誤中修改了一個方向，但伺服沒斷電未能生意。換了模塊斷電的時候參數(shù)生效反了。

4、有一個本來前2軸對，第3軸錯的模塊為什么給搞成全反，這個至今沒想通

5、有可能最最早的時候這個程序是對的。后來找人來修改過程序加過工藝，可能是后面的人給搞錯了，埋下了這個坑。所以他那個機(jī)器上原來的模塊閃存里是001，但程序中卻是110。

最終我沒改把程序改回去。因?yàn)殡m然我懷疑他是錯誤的程序，但畢竟這個程序在這二臺機(jī)器上已經(jīng)使用了好幾年。只是意外壞了一個模塊，才把這個大坑引到了我腳下。

我不敢再改了，怕了。見好就收吧。

客戶把3個模塊都買下了，一是不好意思退貨，二是他還有2個備用，萬一壞了直接裝上就行，這三個模塊我已經(jīng)幫他都復(fù)制了閃存。

因?yàn)樵O(shè)備上的線都非常老舊，已經(jīng)撥上幾十上百次了，伺服經(jīng)常報錯，怕萬一又把那搞壞了，那今天真是回不成家了。

開車到家的路上很順利，一路120公里，見車就超。

發(fā)下此貼，紀(jì)念勞累而心痛的兩天，并且感謝那些幫助我的人們。

同時非常理解壇子里那些維護(hù)舊設(shè)備的師傅們！！

技能和才華兼?zhèn)浒?