一般伺服都有三種控制方式:
    速度控制方式,轉矩控制方式,位置控制方式 .

　　1、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的
地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現(xiàn)為例如
10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如
果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉，外部負載等于2.5Nm時電機不
轉，大于2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以
通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通
訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應用主要在對材質的受力有
嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉
矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會
隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率
來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度，也有
些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模
式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動
速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進
行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反
饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時
的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負
載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程
中的誤差，增加整個系統(tǒng)的定位精度。

　　4、談談3環(huán)，伺服電機一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉
環(huán)負反饋PID調節(jié)系統(tǒng)。最內的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服
驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電
流，負反饋給電流的設定進行PID調節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近
等于設定電流，電流環(huán)就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅
動器的運算最小，動態(tài)響應最快�！�

　　第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋
PID調節(jié)，它的環(huán)內PID輸出直接就是電流環(huán)的設定，所以速度環(huán)控
制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流
環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在
進行電流（轉矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。

　　第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅動器和電機編碼器間
構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據
實際情況來定。由于位置控制環(huán)內部輸出就是速度環(huán)的設定，位置
控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量最大
，動態(tài)響應速度也最慢。

學習了，伺服還需要研究