shenqiu
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 40 個
工控威望: 181 點
下載積分: 1233 分
在線時間: 135(小時)
注冊時間: 2013-07-13
最后登錄: 2024-12-26
查看shenqiu的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2017-06-10 10:04
手上有一套QD77MS2控制MR_J4_B系列伺服程序，做同步運動控制；
輸入軸為增量型編碼器，分辨率：2500，4倍計數(shù)；
輸出軸采用凸輪曲線控制；
齒輪比 1:1；
單位：脈沖；
有幾個問題不是很明白；
1：凸輪曲線：比如輸入軸計數(shù)到達10000個脈沖，輸出軸是運行到對應的曲線脈沖數(shù)？還是按其他方式運行？
2：參數(shù)Pr:2 每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設置為 1 ，手冊上為MR_J4_B編碼器分辨率：4194304，不明白為什么？
3：凸輪曲線行程是以輸入軸（INC編碼器）為標準嗎？

剛接觸運動控制，請各位大大賜教。謝謝！
wengine
級別: 家園�？�
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 60 個
工控威望: 633 點
下載積分: 955 分
在線時間: 84(小時)
注冊時間: 2015-03-02
最后登錄: 2024-10-15
查看wengine的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2017-06-11 10:46
1.輸出軸的運行是根據(jù)輸入軸與凸輪曲線共同決定的，這里要看10000個脈沖在凸輪曲線上對應的是哪個位置
2.伺服軸參數(shù)Pr:2 應該設置為4194304，否則電子齒輪比設置可能不正確，導致伺服電機執(zhí)行異常，比如發(fā)送了100個脈沖，但是電機走的不是100脈沖。參數(shù)Pr:2、3、4共同構(gòu)成電子齒輪比
可以參考以下文章
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd
3.凸輪曲線的行程跟輸入軸無關(guān)，根據(jù)輸出軸行程設置
詳情可以關(guān)注微信公眾號“初九君”
目前在進行高級同步控制連載，實例說明凸輪曲線的設置
本帖最近評分記錄：
  • 工控威望:+10(ymmfa) 熱心助人！