tc89914
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樓主  發(fā)表于: 2017-06-01 09:33
閉環(huán):

伺服電機(jī)本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道,我這里說的閉環(huán),是采用外部閉環(huán),因?yàn)閺碾姍C(jī)到減速機(jī)到傳動(dòng)裝置最后到需要精準(zhǔn)控制的運(yùn)動(dòng)部件不可能沒有一點(diǎn)誤差?赡苡腥藭(huì)說這些中間部件做好補(bǔ)償或者修正,可以做到很精準(zhǔn)。但現(xiàn)在難在我這里是一臺(tái)導(dǎo)帶機(jī),也就是最終需要精準(zhǔn)控制每次運(yùn)動(dòng)的距離的部件是一條導(dǎo)帶(皮帶),運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)有一定的伸縮量但不是很大(進(jìn)口的),說這些就是想說我這臺(tái)機(jī)器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)夾在運(yùn)動(dòng)的皮帶上來進(jìn)行閉環(huán)控制。

問題點(diǎn):

現(xiàn)在閉環(huán)的方式我試過兩種(對(duì)了,我現(xiàn)在用的伺服電機(jī)是松下的),1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式,但是這個(gè)方式光柵機(jī)構(gòu)必須一直夾著,也就是皮帶只要一動(dòng),外部編碼器就必須反饋伺服驅(qū)動(dòng)器,但是皮帶特殊時(shí)候還需要倒著連續(xù)走,不能夾著它。這樣伺服驅(qū)動(dòng)器就報(bào)警了,說什么內(nèi)外編碼器偏差過大,因?yàn)殡姍C(jī)在轉(zhuǎn),外部光柵沒有位移信號(hào)反饋,所以報(bào)警!

2、不用伺服全閉環(huán),就讓工作在位置模式下,通過PLC做閉環(huán)控制,這個(gè)方法的好處是光柵不夾皮帶連續(xù)走,倒著走都沒問題,精準(zhǔn)控制時(shí)就讓光柵夾住皮帶,比如讓皮帶走100mm,我先讓PLC發(fā)一個(gè)走95mm的指令,走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數(shù),比如實(shí)際走了96mm,那么我第二次再走個(gè)4mm。通過這樣走兩次來完成一次精準(zhǔn)定位。但測(cè)試下來效果也不是很明顯。

特此發(fā)帖,希望大神們來討論討論,指點(diǎn)指點(diǎn)。給我點(diǎn)思路也行。若有高手真能幫上忙,愿付些報(bào)酬也不是不可以。!


daiz63
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1樓  發(fā)表于: 2017-06-01 15:05
這種情況不能做全閉環(huán)控制,光柵尺的讀數(shù)只用在要位置校核時(shí)做指令補(bǔ)償用而已。
樓主留言:
你意思是定位完成后去參照光柵尺的讀數(shù)再做相應(yīng)的補(bǔ)償嗎?那樣的話馬達(dá)停止的時(shí)候容易震動(dòng),就是一會(huì)兒走多了一會(huì)兒又走少了,而且齒輪的背隙在里面也不好補(bǔ)償!
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daiz63
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2樓  發(fā)表于: 2017-06-01 16:32
馬達(dá)停止時(shí)的振動(dòng)是伺服增益沒有調(diào)好。
齒輪的背隙可以用程序值做補(bǔ)償。伺服也有背隙補(bǔ)償設(shè)定。
定位時(shí)的目標(biāo)位置以光柵尺檢出的實(shí)際位置做參考,在馬達(dá)行進(jìn)中隨時(shí)變更,
每個(gè)掃描周期更新,不是定位完成后再更改目標(biāo)位置,所以不是停了再走。
樓主留言:
你好,謝謝你的解答!
你說在馬達(dá)行進(jìn)中的每個(gè)掃描周期更改目標(biāo)位置,請(qǐng)問是怎么實(shí)現(xiàn)的???是伺服里有相關(guān)設(shè)置嗎?還是用PLC程序?qū)崿F(xiàn)?如果程序?qū)崿F(xiàn),怎么實(shí)現(xiàn)麻煩指點(diǎn)一下,謝謝啦~~~
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daiz63
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3樓  發(fā)表于: 2017-06-02 13:13
上位控制器能有插補(bǔ)功能的話,就能實(shí)現(xiàn)此動(dòng)作,伺服的設(shè)定沒關(guān)系。
具體的程序很簡單,安川的MP系列按如下寫梯圖,其他廠家的不知道用什么格式寫程序。
若控制的是一軸,
OW8008=4 (運(yùn)動(dòng)控制碼等于4,插補(bǔ)模式)
OL801C=OL801C+DL00
(OL801C是位置指令寄存器,DL00是每個(gè)掃描周期的移動(dòng)量,以光柵尺讀數(shù)隨時(shí)改變,不變時(shí)就是勻速運(yùn)動(dòng),等于零就是停止)
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