jiangleidhr
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樓主  發(fā)表于: 2016-03-30 11:27
各位前輩大家好
小弟大四畢業(yè)生初次接觸PLC，要設(shè)計一個4軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，就是控制四個步進(jìn)電機(jī)（配套驅(qū)動器）。使用CP1H
初步設(shè)計目標(biāo)是實現(xiàn)一個類似示教的功能。就是手動控制運(yùn)動到第一點(diǎn)，記錄數(shù)據(jù)，再運(yùn)動到第二點(diǎn)，記錄數(shù)據(jù)。然后按循環(huán)鍵開始在兩點(diǎn)間循環(huán)運(yùn)動。

我的思路是用高速計數(shù)器記錄脈沖數(shù)實現(xiàn)位置記錄，脈沖輸出控制步進(jìn)電機(jī)。高速計數(shù)器使用線性，加減模式。脈沖輸出用PULS+ACC
上電后運(yùn)動到第一點(diǎn)高速計數(shù)器清零。
第一點(diǎn)運(yùn)動到第二點(diǎn)，記錄發(fā)給各個電機(jī)脈沖數(shù)，存入存儲器D100—D130（四個電機(jī)分別的脈沖數(shù)）
循環(huán)程序中的脈沖輸出指令的脈沖個數(shù)調(diào)用D100—D130中的數(shù)據(jù)。
循環(huán)程序中先通過比較指令比較存儲器數(shù)據(jù)和0的關(guān)系，確定正反轉(zhuǎn)。
PULS調(diào)用存儲器數(shù)據(jù)為脈沖數(shù)。
脈沖輸出后存儲器數(shù)據(jù)反號。
進(jìn)入下一次循環(huán)。

目前有以下幾點(diǎn)問題
1.脈沖控制數(shù)據(jù)為十六進(jìn)制，雙字；高數(shù)計數(shù)器也是十六進(jìn)制雙字嗎？
2.高速計數(shù)器0當(dāng)前值存于A271（存高四位）和A270（存低四位），若要傳送到D100中，使用MOV A271 D100 加MOV A270 D101 還是使用長傳送MOVL，具體怎么用MOVL？
3.數(shù)據(jù)反號如何實現(xiàn)？我目前用的是用0減數(shù)據(jù)并存儲到該寄存器中。
4.數(shù)據(jù)運(yùn)算。沒有十六進(jìn)制的運(yùn)算指令，是否需要轉(zhuǎn)為十進(jìn)制運(yùn)算，結(jié)果再轉(zhuǎn)為十六進(jìn)制。
5.數(shù)據(jù)運(yùn)算中帶符號不帶符號和有CY無CY是什么含義？
6.高速計數(shù)器的數(shù)據(jù)中如何表示的正負(fù)。

新人初次接觸PLC，還請各位前輩不吝賜教。
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1樓  發(fā)表于: 2016-03-31 10:02
歐姆龍PLC控制步進(jìn)或伺服不需要正負(fù)脈沖，只需要更改脈沖指令的控制數(shù)據(jù)就可以了，不用0減什么。三菱是需要正負(fù)脈沖數(shù)據(jù)來確定電機(jī)正反轉(zhuǎn)的。
相信自我！
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2樓  發(fā)表于: 2016-03-31 10:05
和帶符號的比較指令進(jìn)行比較電機(jī)運(yùn)行脈沖來知道電機(jī)運(yùn)行方向。
相信自我！