設(shè)備有一個主軸，上面裝了編碼器，開機(jī)以后主電機(jī)在不停的旋轉(zhuǎn)，根據(jù)編碼器就能獲得設(shè)備所處角度；
然后各個從軸和電缸，氣缸，電磁閥通過角度跟隨主軸做各種運(yùn)動；
現(xiàn)在問題來了： 機(jī)械設(shè)計(jì)取消了這個主軸和主電機(jī)，這樣各個從軸，電缸，氣缸，電磁閥就沒有主軸了，它們的控制就失去了基準(zhǔn),怎么辦？ 從電的角度如何想辦法？
我先來幾個思路，大家補(bǔ)充
1. 建立虛軸概念，不知道如何建，可行否？
2. 外加一個時(shí)間裝置，根據(jù)時(shí)間來計(jì)算角度？ 但是時(shí)間的話如何保證誤差？如何消除累積誤差？
3. 在從軸里面找出來一根做主軸。 這條是最可行的方案，但是我的設(shè)備不行，因?yàn)樵O(shè)備上的從軸并非連續(xù)旋轉(zhuǎn)，它們都是間歇式運(yùn)動，都是運(yùn)動一段時(shí)間，停止一段時(shí)間。 把編碼器裝從軸上，停止的時(shí)候是沒辦法計(jì)算角度的，因此也就無法做主軸

請大家點(diǎn)評，廣開思路，謝謝

必須做個主軸，運(yùn)動會因?yàn)橥獠控?fù)載，電壓起變化，我的想法是你可以以某個位置為基準(zhǔn)，但下次回到這個位置為一個周期，采樣周期時(shí)間，再將你的其他控制點(diǎn)發(fā)到這個周期里面