控制要求：2臺電機加裝2個編碼器（360線）由變頻器驅(qū)動，用PLC計算，實現(xiàn)兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動后是一個方向連續(xù)運轉(zhuǎn)，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是：設(shè)主機當前高速計數(shù)值為C1，輔機當前高速計數(shù)值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現(xiàn)在的問題是當主機的Z相到來時，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來時，又要對哪個清零？？
       還有如果PID調(diào)節(jié)過快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現(xiàn)呢？  我以前有看到過在原點時計數(shù)值不是0，而是180。這樣能實現(xiàn)嗎？求算法思路。

是工程問題，其實2電機是驅(qū)動2轉(zhuǎn)盤，2轉(zhuǎn)盤上有工位，所以要求角度跟隨同步。輔機要跟隨主機做同步跟隨，每一圈內(nèi)輔機允許滯后或超前于主機，但轉(zhuǎn)過N圈之后，這滯后或超前的偏差不可以累積。
關(guān)于響應(yīng)問題，我開過這種機器是變頻驅(qū)動電機的，跟隨的效果是可以達到要求的。啟動后，轉(zhuǎn)盤是連續(xù)轉(zhuǎn)動的，不是間歇的，停頓的

終于，找到感覺了，，，清零后還得加上未清零前的偏差量。。，謝謝七樓的提點，感謝!

引用

引用第12樓892777011于2014-09-14 15:24發(fā)表的  :
這樣如何，2個圓盤分別加一個接近傳感器做基準位置，2圓盤與2接近傳感器位置對應(yīng)，2圓盤在處于接近傳感器位置時，圓盤的角度或者工位是相同或?qū)��?yīng)的，2圓盤轉(zhuǎn)動時，計算2圓盤分別到達接近傳感器的時間差，此時間差做為調(diào)整速度的依據(jù)。時間差越小，表示角度相差越小，時間差越大，表示角度差大，不過這樣的話就是以一圈為調(diào)整單位了

12樓的朋友，又給了我一個很好的思路，系統(tǒng)配置簡單。我覺得負載小轉(zhuǎn)盤速度夠快，實現(xiàn)同步應(yīng)該也是可行的。不過我在想，要是轉(zhuǎn)速慢的情況下，pid的反饋值(偏差時間值)刷新時間太慢，系統(tǒng)會出現(xiàn)嚴重的超調(diào)或滯后。因為我的轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)一圈的時間為8S—30S