各位，我現(xiàn)在用一S7 200 CN的PLC去控制伺服電機，工藝是當(dāng)從后面輸送過來的物品經(jīng)過由伺服驅(qū)動的皮帶線，上面離目標(biāo)300處有一光電，原來設(shè)計是做三段定位，即設(shè)定走3500長，當(dāng)光標(biāo)檢測到物品后不論物品有沒有走到500長就要轉(zhuǎn)到下個定位模式，用中斷方式讀取皮帶線上的編碼器數(shù)據(jù)，同時啟動下一個定位模式，再走設(shè)定如400長而此時實際做的時候我們實際上只走395后面就跳到下一個定位段減速走完設(shè)定400長，但現(xiàn)在是低速狀態(tài)時沒問題，誤差大概1，2毫米，但如果加速到高速或者就設(shè)定開高速情況下誤差就太大了可能達(dá)到5-10毫米，這就有問題了，我發(fā)覺是這個定位問題，因為第一次定位到第二次定位中間要停一下才能完成功能，問題可能就在這里，因為高速時中間暫停一下進行第二次定位這時由于慣性導(dǎo)致物品打滑而產(chǎn)生誤差加大，停止時間是定位切換的人眼無法看到中間是否有停止，現(xiàn)在考慮的是如果整個過程都是連續(xù)的那這個問題應(yīng)該就不是問題了，但西門子好象要做這個脈沖方式，連續(xù)定位做不了，不知是我不熟悉西門子指令還是本身沒定個功能，也就是可以無縫切換三次定位，或者在一次定位中可以變速，這樣就不會存在高低速因速度變化物品打滑引起的誤差，請問熟悉的各位大蝦有沒什么好的控制那建議，謝謝！

一次定位中可以變速，多段PTO?

速度(周期）斜坡上升，保持勻速，再斜坡下降。

留個郵箱，我發(fā)個多段PTO的樣板程序給你。