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秋秋
有志者事競(jìng)成
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樓主  發(fā)表于: 2012-06-09 22:19
圖片:
廠里有一臺(tái)設(shè)備自動(dòng)送料的,要我自己動(dòng)手編程啊,自己又不熟悉,怎么辦啊,有一條1米長的絲桿,絲桿的螺距是10mm
沒有減速比,直接用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手來回左右方向運(yùn)動(dòng)。有左限位開關(guān)X1和右限位X2做超程保護(hù)。原點(diǎn)開關(guān)X10,PLC上電每次都要求伺服回原點(diǎn),首先機(jī)械手拿料。拿到料后,前進(jìn)400MM后停止1S,1S后再移動(dòng)500MM放料,放料后再回原點(diǎn)拿料,如此往復(fù),該怎么實(shí)現(xiàn)該功能啊,用什么指令比較合適。臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器編碼器的分辨率是10000,設(shè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要1000個(gè)脈沖,電子齒輪比是不是這樣算10000除以1000=10嗎?PLC機(jī)發(fā)1個(gè)脈沖,到伺服輸出是不是變成10個(gè),請(qǐng)各位師傅幫忙,小弟對(duì)伺服不熟悉啊,望多多指教
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1樓  發(fā)表于: 2012-06-10 21:51
求指點(diǎn)啊
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2樓  發(fā)表于: 2012-06-14 00:03
謝謝師傅的指點(diǎn),是不是當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)把Y0的當(dāng)前脈沖值D8140清0,伺服電機(jī)就停轉(zhuǎn),這一點(diǎn)是不是可以認(rèn)為是原點(diǎn)位置,確定了1個(gè)脈沖走0.01MM,那我可以先計(jì)算要走400MM的脈沖數(shù)發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器,再計(jì)算1S后再移動(dòng)500MM放料的脈沖數(shù),脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數(shù)之和用減法SUB  K0   D0   D2    ,D0  是400MM和500MM的脈沖總數(shù)放在D2再發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器,前進(jìn)多少就退多少,可以這樣嗎,當(dāng)退到x10動(dòng)作時(shí),就把D8140的當(dāng)前值清零,伺服電機(jī)就讓它停轉(zhuǎn),也就確定了原點(diǎn),可以這樣嗎?請(qǐng)師傅指點(diǎn)一下,每個(gè)脈沖應(yīng)該是10MM除以一圈所需要的脈沖數(shù)1000等于0.01MM每脈沖,對(duì)不對(duì)。
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3樓  發(fā)表于: 2012-06-14 00:05
引用
引用第5樓銘杰工控于2012-06-11 08:00發(fā)表的  :
動(dòng)作流程不是很清楚,位置2是原點(diǎn)位置嗎?
這種動(dòng)作用絕對(duì)定位方式或相對(duì)定位方式都可以做。
如果是這個(gè)項(xiàng)目我來設(shè)計(jì)不會(huì)把X10作為近原點(diǎn)信號(hào),甚至不會(huì)使用回原點(diǎn)指令,我會(huì)將x10直接作為原點(diǎn)條件。編程的時(shí)候直接用絕對(duì)定位方式回零。
另外如像樓主那樣設(shè)置的電子齒輪比,每個(gè)脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點(diǎn),是不是當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)把Y0的當(dāng)前脈沖值D8140清0,伺服電機(jī)就停轉(zhuǎn),這一點(diǎn)是不是可以認(rèn)為是原點(diǎn)位置,確定了1個(gè)脈沖走0.01MM,那我可以先計(jì)算要走400MM的脈沖數(shù)發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器,再計(jì)算1S后再移動(dòng)500MM放料的脈沖數(shù),脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數(shù)之和用減法SUB  K0   D0   D2    ,D0  是400MM和500MM的脈沖總數(shù)放在D2再發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器,前進(jìn)多少就退多少,可以這樣嗎,當(dāng)退到x10動(dòng)作時(shí),就把D8140的當(dāng)前值清零,伺服電機(jī)就讓它停轉(zhuǎn),也就確定了原點(diǎn),可以這樣嗎?請(qǐng)師傅指點(diǎn)一下,每個(gè)脈沖應(yīng)該是10MM除以一圈所需要的脈沖數(shù)1000等于0.01MM每脈沖,對(duì)不對(duì)。
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4樓  發(fā)表于: 2012-06-15 23:00
我很需要這方面的學(xué)習(xí)資料,有資料的請(qǐng)師傅們分享一下,加分鼓勵(lì)
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5樓  發(fā)表于: 2012-06-16 21:44
你現(xiàn)在的控制還沒走完脈沖直接用原點(diǎn)感應(yīng)復(fù)位了,那他沒有減速停止,相當(dāng)于急停,那馬達(dá)本身有慣性,還有感應(yīng)器靈敏都,還有PLC接受時(shí)間等影響,你每次走得肯定都不一樣,你這樣控制還不如用2個(gè)感應(yīng)器用速度控制(跟變頻器減速停止一樣控制),用脈沖指令位置控制就毫無意義了。你現(xiàn)在好比要走360個(gè)脈沖是一圈,就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發(fā)完后用原點(diǎn)感應(yīng)點(diǎn)個(gè)好比Y3給伺服清零,那下次要走就同樣重復(fù)就好了。
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6樓  發(fā)表于: 2012-06-16 21:45
你的停止方式是急停,而不是曲線控制,馬達(dá)沒有減速過程,由于慣性的影響,難免出現(xiàn)誤差,并且復(fù)位用的傳感器多少都存在一定的誤差,可能反應(yīng)快一點(diǎn),也可能反應(yīng)慢一點(diǎn),這樣每次走的脈沖數(shù)都不一樣了,根本就沒有用到脈沖精確定位的功能。
你應(yīng)該用DRVI(相對(duì)定位指令)(相當(dāng)于JOG運(yùn)行)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)走一圈,計(jì)算一下馬達(dá)走一圈需要多少個(gè)脈沖(也可以通過計(jì)算得到),然后在實(shí)際的定位控制中采用DRVA指令,讓你的馬達(dá)每一次都走固定的你計(jì)算所得到的脈沖數(shù),這樣就能達(dá)到你的要求了。
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7樓  發(fā)表于: 2012-06-16 21:49
用DDRVI 移動(dòng)脈沖數(shù)為-99999999,到定義原點(diǎn)時(shí)停止,再清零D8140就可以了.省了了近點(diǎn)開關(guān)
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8樓  發(fā)表于: 2012-06-16 21:50
我暈,無論你遠(yuǎn)點(diǎn)在哪一端,你只要找到一端了,在相對(duì)運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)你需要的位置原點(diǎn)這個(gè)時(shí)候你在吧計(jì)數(shù)器清零,這樣就完成了原點(diǎn)搜索了
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9樓  發(fā)表于: 2012-06-16 22:30
FX1N支持這個(gè)位置控制指令,回原點(diǎn),相對(duì)定位,絕對(duì)定位。而2N的只有連續(xù)脈沖輸出指令
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10樓  發(fā)表于: 2012-06-19 22:19
引用
引用第20樓木獬于2012-06-19 10:11發(fā)表的  :

我做過一個(gè)FX1N和松下的,你需要的話聯(lián)系我QQ445241636

好的,師傅
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11樓  發(fā)表于: 2012-06-19 22:46
回原點(diǎn)的原理基本上常見的有以下幾種。
一、伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時(shí),當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí),馬上減速停止,以此點(diǎn)為原點(diǎn)。這種回原點(diǎn)方法無論是選擇機(jī)械式的接近開關(guān),還是光感應(yīng)開關(guān),回原的精度都不高,受溫度、噪音、粉塵、電源波動(dòng)等等的影響,信號(hào)的反應(yīng)時(shí)間會(huì)每次有差別,再加上從回原點(diǎn)的高速突然減速停止過程,可以百分百地說,就算排除機(jī)械原因,每次回的原點(diǎn)差別在絲級(jí)以上。
二、回原點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器的Z相信號(hào),當(dāng)有Z相信號(hào)時(shí),馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸,且回原速度不高,精度也不高。
三、應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床上比較精準(zhǔn)的方式:電機(jī)先以第一段高速去找原點(diǎn)開關(guān),有原點(diǎn)開關(guān)信號(hào)時(shí),電機(jī)馬上以第二段速度尋找電機(jī)的Z相信號(hào),第一個(gè)Z相信號(hào)一定是在原點(diǎn)檔塊上(所以你可以注意到,其實(shí)高檔的數(shù)控機(jī)床及中心機(jī)的原點(diǎn)檔塊都是機(jī)械式而不會(huì)是感應(yīng)式的,且其長度一定大于電機(jī)一圈轉(zhuǎn)換為直線距離的長度)。找到第一個(gè)Z相信號(hào)后,此時(shí)有兩種方試,一種是檔塊前回原點(diǎn),一種是檔塊后回原點(diǎn)(檔塊前回原點(diǎn)較安全,歐系多用,檔塊后回原點(diǎn)工作行程會(huì)較長,日系多用)。以檔塊后回原為例,找到檔塊上第一個(gè)Z相信號(hào)后,電機(jī)會(huì)繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)尋找脫離檔塊后的第一個(gè)Z相信號(hào)。一般這就算真正原點(diǎn),但因?yàn)橛袝r(shí)會(huì)出現(xiàn)此點(diǎn)正好在原點(diǎn)檔塊動(dòng)作的中間狀態(tài),易發(fā)生誤動(dòng)作,且再加上其它工藝需求,可再設(shè)定一偏移量;此時(shí),這點(diǎn)才是真正的機(jī)械原點(diǎn)。此種回原方法是最精準(zhǔn)的,且重復(fù)回原精度高。
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