tianqiji
工控道路上的石子!
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樓主  發(fā)表于: 2011-06-13 18:59
        我用的是三菱的伺服馬達(dá)HF-KE131-S100;和三菱的伺服驅(qū)動(dòng)器MR-E-10。手臂贏得是銀光的單軸手臂，現(xiàn)在有個(gè)問(wèn)題，滑臺(tái)在移動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生向回偏擺現(xiàn)象。感覺是走到一個(gè)位置后又向回走了0.3MM。不知這是為什么。我伺服驅(qū)動(dòng)；馬達(dá)；PLC都更換過(guò)，故障依舊。手臂也送廠家檢修了。也沒有問(wèn)題�？墒瞧渌麕着_(tái)機(jī)器也是同樣的配置就不會(huì)出現(xiàn)此現(xiàn)象，唯獨(dú)這臺(tái)不行，我很是不解，問(wèn)問(wèn)各位前輩，有沒有遇到類似的情況，改如何解決，望不吝賜教。
niningtt
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1樓  發(fā)表于: 2011-06-14 11:09
1、查看機(jī)械有沒問(wèn)題
2、你的慣性參數(shù)是否滿足設(shè)備慣性條件？伺服本身是閉環(huán)的，如果是因?yàn)閼T性，你的設(shè)備不能再計(jì)劃位置立即停下來(lái)，那么編碼器反饋的值就偏大，驅(qū)動(dòng)器會(huì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)返回到計(jì)劃位置，這就是閉環(huán)的優(yōu)點(diǎn)，不丟步