今天，有一臺設(shè)備不能復位，也就是伺服找不到原點。之前被人把電機調(diào)換過，又回原點成功了一次。之后就回不到原點了，經(jīng)檢查近點信號和和原點Z相脈沖都有，復位指令如下， 


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當執(zhí)行回原點操作時，X4為ON了，X0也發(fā)脈沖了，電機就是找不到原點，繼續(xù)正轉(zhuǎn)直到極限開關(guān)，電機反轉(zhuǎn)之后自動再執(zhí)行不次回原點搜索，直到碰到極限開關(guān)，電機就停止轉(zhuǎn)動，找原點失敗。

百思不得其解，近點信號有了，原點Z相脈沖也有了為什么就不能回原點呢。 初步懷疑是否原點Z相脈沖不正常，于是就在近點X4為ON時，在PLC外部接通X0，結(jié)果還是不行。變一種方法去看問題，是不是有人調(diào)過近點和極限開關(guān)呢，但是兩個開關(guān)裝在固定鐵塊上，已經(jīng)是最大的距離了，而且絲桿的螺距是10mm的，兩個開關(guān)間的距離最少都有60mm，理論上說不可能是開關(guān)的位置問題而使伺服回不到原點。

難道就這么一個問題，我都不能解決嗎？心想非得把這問題搞清楚。就在這時候想到另不個方法試試看。讓工作臺離原點遠一點，執(zhí)行回原點操作，拿電筆碰到近點開關(guān)，電機還在找原點，心里都想不到為什么還不行呢，就在這時把電筆拿開了，電機居然停了，找到了原點了。再度了一次這個方法回原點，這樣就能找到原點。

為什么絲桿移到到近點開關(guān)后找不到原點呢？原來是感應開關(guān)的擋塊太長了，當近點信號X4為OFF時，感應開關(guān)的擋塊已經(jīng)離極限位開關(guān)不遠了，已經(jīng)不到10mm了，伺服電機就轉(zhuǎn)不到一圈就到極限位置了，這所以會出現(xiàn)這樣的問題，那是因為有人在換電機時轉(zhuǎn)動了轉(zhuǎn)子，使Z相脈沖在電機上的機械位置發(fā)生了改變，把電機與絲桿連上后就會使現(xiàn)在的原點與設(shè)備正常時的原點錯位，再有廠家設(shè)計的原因電機只能在一圈內(nèi)找到原點，所以就出現(xiàn)了伺服回不到原點的現(xiàn)象。

經(jīng)過了這次的問題，可以得出一個結(jié)論：伺服電機在近點信號斷開后（下降沿）的Z想脈沖才是電機的原點信號。

學習了