chzy_114
級(jí)別: 論壇先鋒
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三菱FX系列PLC絕對(duì)位置控制指令DRVA應(yīng)用 絕對(duì)位置控制指令DRVA是很實(shí)用的一個(gè)脈沖指令,應(yīng)用時(shí)關(guān)鍵是理解D8140或是D8142寄存器的用法。 絕對(duì)位置控制指令DRVA的格式: DRVA D0 D2 Y0 Y2 *D0:目標(biāo)位置,可以是數(shù)值或是寄存器,也就是PLC要輸出的脈沖數(shù)。 *D2:輸出脈沖頻率,可以是數(shù)值或是寄存器。也就是PLC輸出的脈沖頻率。 *Y0:脈沖輸出地址,只能是Y0或Y1。 *Y2:方向控制輸出,正向是ON或是OFF,反向是OFF或是ON(根據(jù)所控制執(zhí)行元件設(shè)置來確定) 相關(guān)寄存器和位元件: 32位寄存器D8140:脈沖由Y0輸出時(shí),記錄當(dāng)前的位置。 32位寄存器D8142:脈沖由Y1輸出時(shí),記錄當(dāng)前的位置。 32位寄存器D8146:設(shè)定最高脈沖頻率,因?yàn)榇酥噶畹募訙p速時(shí)間是計(jì)算由基底頻率升到最高頻率的時(shí)間,所以改變D8146的值可以更準(zhǔn)確的設(shè)定執(zhí)行元件的加減速時(shí)間。 D8145:基底頻率。FX的脈沖輸出頻率并不能從0開始,由一個(gè)計(jì)算公式可參考。當(dāng)您把D2的值設(shè)定小于計(jì)算的基底頻率時(shí),最小輸出頻率也是按照基底頻率輸出。 D8148:加減速時(shí)間設(shè)定。 M8147 : Y000正在輸出脈沖時(shí),M8147閉合 M8148 : Y001正在輸出脈沖時(shí),M8148閉合 原點(diǎn)是針對(duì)D8140(D8142)所說,DRVA在開始執(zhí)行前D8140(D8142)的值就是當(dāng)前的原點(diǎn)。 如DRVA執(zhí)行前D8140(D8142)的值為0,那么圖二的右行輸出脈沖數(shù)則為3000, 如DRVA執(zhí)行前D8140(D8142)的值為1000,那么上圖的右行輸出脈沖數(shù)則為2000, 如DRVA執(zhí)行前D8140(D8142)的值為3000,那么上圖的右行輸出脈沖數(shù)則為0。 也就是說絕對(duì)位置控制指令DRVA的輸出脈沖數(shù)是根據(jù)D8140(D8142)的值來決定。最好的方法就是先找到機(jī)械原點(diǎn),然后把D8140(D8142)的值用MOV指令清零,讓程序原點(diǎn)與機(jī)械原點(diǎn)一致,如此便于計(jì)算所發(fā)脈沖數(shù)。 (假設(shè)D8140(D8142)的值在原點(diǎn)時(shí)為0) 右行到目標(biāo)位置:DRVA K3000 D2 Y0 Y2 左行回到原點(diǎn):DRVA K0 D2 Y0 Y2 |
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