寫了一個(gè)，沒(méi)有測(cè)試，實(shí)現(xiàn)方式和15樓基本一致，上代碼
----------------------------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------------------------
FUNCTION_BLOCK FB_啟動(dòng)定位
(*一圈360度，分為12個(gè)段點(diǎn)，每個(gè)段點(diǎn)30度，每個(gè)段點(diǎn)都有一個(gè)開(kāi)關(guān)，每個(gè)開(kāi)關(guān)可以任意設(shè)置ON和OFF狀態(tài)。
當(dāng)開(kāi)關(guān)打開(kāi)的區(qū)間，步進(jìn)電機(jī)以正常速度旋轉(zhuǎn)，并在段點(diǎn)停留0.5秒，
沒(méi)有打開(kāi)段點(diǎn)的區(qū)間，以快于正常速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且不做停留*)
VAR_INPUT
Sen1 :BOOL;//位置狀態(tài)設(shè)置1
Sen2 :BOOL;
Sen3 :BOOL;
Sen4 :BOOL;
Sen5 :BOOL;
Sen6 :BOOL;
Sen7 :BOOL;
Sen8 :BOOL;
Sen9 :BOOL;
Sen10:BOOL;
Sen11:BOOL;
Sen12:BOOL;//位置狀態(tài)設(shè)置12
Start :BOOL;//啟動(dòng)
Stop :BOOL;//停止
Auto :BOOL;//手自，TRUE：自動(dòng)；FALSE：手動(dòng)
Done :BOOL;//定位完成信號(hào)
Now_Ang :REAL;//當(dāng)前角度
Tim :REAL;//TRUE位停頓時(shí)間,單位：s
END_VAR
VAR_OUTPUT
rRun_F :REAL;//快速運(yùn)行距離（FALSE段角度）
bRun_F :BOOL;//快速定位啟動(dòng)（FALSE段）
rRun_T :REAL;//正常速度運(yùn)行距離（TRUE段角度）
bRun_T :BOOL;//正常速定位啟動(dòng)（TRUE段）
END_VAR
VAR
Pto :BOOL;//定位啟動(dòng)信號(hào)
nums:INT :=12;//位置個(gè)數(shù)
Now_posi :INT;//轉(zhuǎn)盤當(dāng)前位置
StatsAry :ARRAY[1..12]OF BOOL;//各位置檢測(cè)傳感器狀態(tài)存儲(chǔ)數(shù)組
rtri :BOOL;//位置計(jì)算觸發(fā)
i,j :INT;//循環(huán)變量
False_Gap :INT;//距離下一個(gè)FALSE信號(hào)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的位置個(gè)數(shù)
num :INT;//定位中的段記錄
rstr,rsto,rdon :R_TRIG;//啟動(dòng)，停止，轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度的觸發(fā)沿
rton :TON;//間隔定時(shí)
END_VAR
----------------------------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------------------------
(*==============================參數(shù)初始化==============================*)
StatsAry[1]:=Sen1;StatsAry[2]:=Sen2;StatsAry[3]:=Sen3;StatsAry[4]:=Sen4;StatsAry[5]:=Sen5;StatsAry[6]:=Sen6;
StatsAry[7]:=Sen7;StatsAry[8]:=Sen8;StatsAry[9]:=Sen9;StatsAry[10]:=Sen10;StatsAry[11]:=Sen11;StatsAry[12]:=Sen12;
rRun_T:=(2*3.14159265)/nums;
Now_posi:=REAL_TO_INT((Now_Ang*nums)/(2*3.14159265))+1;
(*==============================觸發(fā)沿==============================*)
rstr(CLK:=Start);//啟動(dòng)沿
rsto(CLK:=Stop);//停止沿
rdon(CLK:=Done);//定位完成沿
rton(IN:=num=2,PT:=REAL_TO_TIME(Tim*1000.0));//間隔定時(shí)
IF rsto.Q OR (rton.Q AND NOT Auto) THEN//停止或者在手動(dòng)狀態(tài)下單次定位結(jié)束
bRun_F:=FALSE;
bRun_T:=FALSE;
num:=0;
END_IF
IF rdon.Q THEN//對(duì)定位次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)
num:=num+1;
END_IF
(*==============================尋找下一次轉(zhuǎn)動(dòng)的TRUE信號(hào)的位置==============================*)
IF rstr.Q OR (rton.Q AND Auto)THEN//啟動(dòng)計(jì)算
num:=0;
rtri:=TRUE;
END_IF
IF rtri THEN
IF Now_posi<>nums THEN//TRUE位置在當(dāng)前位置前方
FOR i:=Now_posi+1 TO nums BY 1 DO
IF StatsAry THEN
False_Gap:=i-Now_posi-1;//TRUE位置在當(dāng)前位置前方
rRun_F:=rRun_T*False_Gap;
Pto:=TRUE;
rtri:=FALSE;
EXIT;
END_IF
END_FOR
END_IF
IF Now_posi<>1 THEN//TRUE位置在當(dāng)前位置后方
FOR j:=1 TO Now_posi BY 1 DO
IF StatsAry[j] THEN
False_Gap:=nums-j+Now_posi-1;//TRUE位置在當(dāng)前位置后方
rRun_F:=rRun_T*False_Gap;
Pto:=TRUE;
rtri:=FALSE;
EXIT;
END_IF
END_FOR
END_IF
END_IF
(*==============================執(zhí)行邏輯==============================*)
IF Pto THEN//啟動(dòng)定位，或自動(dòng)狀態(tài)下定時(shí)器達(dá)到計(jì)時(shí)
bRun_T:=FALSE;
bRun_F:=TRUE;
END_IF
IF num=1 THEN//完成FALSE段的定位，進(jìn)行TRUE段定位
bRun_F:=FALSE;
bRun_T:=TRUE;
END_IF
滬公網(wǎng)安備31010802001143號(hào)
