好大的小西瓜
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樓主  發(fā)表于: 2020-05-21 11:38
現(xiàn)在有五個軸需要做運動補償，先拿其中的Z軸來說吧，1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料，下面產(chǎn)品就會少，所以每取10次Z軸做一次往下的補償3.下面的產(chǎn)品種類不同，高度不同，每次開始往下取料的位置也不同4.現(xiàn)在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設(shè)定好的，感覺這樣好麻煩，大佬有更好的方案嗎，就是系統(tǒng)復(fù)位一次根據(jù)產(chǎn)品自動調(diào)參那種功能？？？腦殼痛，總有一種機械不夠，電氣來補的感覺
.......
zy123518763
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1樓  發(fā)表于: 2020-05-21 11:51
做配方，把參數(shù)設(shè)定好， 每取一次料， 將下一次的參數(shù)寫進(jìn)去。
樓主留言：
現(xiàn)在我就是這樣做的，問題是產(chǎn)品太多啊，還有不可預(yù)知的產(chǎn)品，感覺就是無底洞，所以算法是要做的，只是產(chǎn)品初始位置是一個變量，我的想法就是初始化的時候Z軸往下尋找參數(shù)（放產(chǎn)品調(diào)參），加個壓力傳感器
zhuo610616
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2樓  發(fā)表于: 2020-05-21 11:55
產(chǎn)品的高度不一致，硬度夠不夠，夠硬就直接碰，用扭矩模式
樓主留言：
軟的，壓不壞，吸盤還加了彈簧
ymmfa
不想大江大河，不想浪起潮落，只愿一灣小湖，靜待歲月安好。
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3樓  發(fā)表于: 2020-05-21 12:21
沒辦法，只能把每個產(chǎn)品的高度都放進(jìn)去，然后計算。
樓主留言：
真誠感謝！腦殼要冒煙
特別提醒大家：
偶爾修改下自己的密碼，以防被盜
不要在多個網(wǎng)站都用一樣賬號密碼
偶爾還是要發(fā)發(fā)貼，回回貼，不要總潛水
tingfenghu
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4樓  發(fā)表于: 2020-05-21 13:27
成本加點，測距
樓主留言：
熱心助人！不貴的話可以考慮，斜面也可以測量嗎
二手PLC,觸摸屏，伺服驅(qū)動，各類氣動設(shè)備
http://shop58129605.taobao.com/
zy123518763
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5樓  發(fā)表于: 2020-05-21 13:52
如果有不可預(yù)知的產(chǎn)品信息， 你光靠PLC不可能實現(xiàn)啊， PLC走位置都是死的， 你這樣必須加視覺加其他感應(yīng)元器件了。
樓主留言：
真誠感謝！位置可以不是死的，可以精確補償?shù)?/blockquote>
tathui
機械工
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6樓  發(fā)表于: 2020-05-21 14:20
kenyence 可以去看看
樓主留言：
真誠感謝！好滴
隔行如隔山
sssshadow
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7樓  發(fā)表于: 2020-05-21 15:04
加視覺或者測距吧，不規(guī)則不規(guī)律的東西太難控制了
樓主留言：
真誠感謝！有道理，搞控制就怕邏輯不清晰，不規(guī)律
xy224
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8樓  發(fā)表于: 2020-05-21 15:25
往下取料用光電感應(yīng)到了再取，每次返回找原點，取料位置可能不那么精準(zhǔn)，但不規(guī)則就只能這樣
樓主留言：
真誠感謝！返回找原點的話滿足不了控制要求哦
seafar
目前C#
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9樓  發(fā)表于: 2020-05-21 19:58
設(shè)置好Z軸伺服轉(zhuǎn)矩上限值，下降取料頂住產(chǎn)品時，伺服扭矩達(dá)到，扭矩到達(dá)信號會輸出，伺服也會自動停止。
樓主留言：
真誠感謝！扭矩模式?jīng)]用過呢，是不是找原切換扭矩模式，一直轉(zhuǎn)，等扭矩到了，電機就停止�。咳缓笄袚Q位置模式把當(dāng)前位置記憶當(dāng)成下次的取料位置，是這樣子嗎
枕星河之倒影兮與星光同流，望群星之包覆兮隨繁星同輝。
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mk自動化
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10樓  發(fā)表于: 2020-05-22 08:56
如果可以增加一個高度檢測機構(gòu)或者高度檢測傳感器。以前寫過一個，Z軸去取（真空吸）一疊的產(chǎn)品。因為產(chǎn)品有變形情況。我們采用的是一個探針和一個伸出氣缸。Z軸下降取料時伸出氣缸，當(dāng)探針接收到信號把氣缸縮回，這時就是取料的高度。此時需要給伺服一個減速停機信號（也可以是立停信號）。還有一種是用松下的測距傳感器，這方法比較簡單，只是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換需要注意（這個看到客戶使用，效果很好）。
樓主留言：
真誠感謝！嗯嗯，試試
多學(xué)多用！
夢雨天涯
微信hui530527   &
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11樓  發(fā)表于: 2020-05-27 23:35
就增加兩個壓力傳感器就行，也就是到第一個減速，第二個精確到達(dá)。。。
微信hui530527      b站賬號，非標(biāo)自動化譚工
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