//數(shù)據(jù)初始化
#colunm := 0;
WHILE #colunm <= #ColumnMax DO
#row := 0;
WHILE #row <= #RowMax DO
IF NOT "Recipes".Tank["Recipes".Arm[#ArmID].Row[#row].Colunm[#colunm]].花籃標志 THEN
"Recipes".Arm[#ArmID].Row[#row].花籃標志[#colunm] := FALSE;
;
END_IF;
#row := #row + 1;
END_WHILE;
#colunm := #colunm + 1;
END_WHILE;
//多組數(shù)組數(shù)據(jù)初始化
#p := 0;
WHILE #p <= 10 AND NOT "Recipes".Arm[#ArmID].自動忙標志 DO //10表示最多存儲11組takeput數(shù)據(jù)
"Recipes".Arm[#ArmID].TakePut[#p].Put := 0;
"Recipes".Arm[#ArmID].TakePut[#p].Take := 0;
#p := #p + 1;
END_WHILE;
//發(fā)出產生任務號 機械手除去起始公共槽和結束公共槽， 具備有任務產生的條件。
#p := 0;
"Recipes".Arm[#ArmID].任務產生 := FALSE; //每個周期都需要復位
WHILE #p < #LastTankID - #FirstTankID DO
IF "Recipes".Tank[#FirstTankID + #p + 1].當前工藝時間 > "Recipes".Tank[#FirstTankID + #p + 1].設定工藝時間 THEN
"Recipes".Arm[#ArmID].任務產生 := TRUE;
;
END_IF;
#p := #p + 1;
END_WHILE;
貼一點。 大家看看我這一段寫的什么意思。
滬公網安備31010802001143號
