最近準(zhǔn)備要做碼垛機(jī),各位大神誰有碼垛機(jī)程序分享一下，我參考一下。

干什么用的？說清楚

什么碼垛機(jī)

袋裝飼料碼垛機(jī)     

單單的碼垛機(jī)是什么樣的我沒有見過，用機(jī)械手的我倒見過不少，下圖是用國產(chǎn)機(jī)械手做的碼垛機(jī)。這臺(tái)設(shè)備的程序包括幾種，有多軸控制器的、控制動(dòng)作的。比較復(fù)雜。

Def Inte m1,m2    定義變量
Servo On   伺服電機(jī)打開
Accel 80,80    定義加減速度
Ovrd 50        定義全局速度
Mvs p0         移動(dòng)到p0點(diǎn)
GoTo *ddd      調(diào)用子程序
*ddd           子程序名
Def Plt 1,p1,p2,p3,p4,4,3,1  定義托盤
For m1%=1 To 12          建立循環(huán)
p7=Plt 1,m1%              賦值給p7
JOvrd 50                   關(guān)節(jié)速度
Mov p7 ,80                 移動(dòng)到p7上方80  
Mvs p7                     移動(dòng)到p7                  
HClose 1                    夾取工件
Dly 0.5                      延時(shí)0.5秒
Mvs p7,80                   移動(dòng)到p7上方z軸80  
If m2%=m1% Mod 2=1 Then 判斷奇偶性
    JOvrd 50                 定義關(guān)節(jié)速度              
    Mov p5,80                移動(dòng)到p5上方80
    Mvs p5                    移動(dòng)到p5
    HOpen 1                   松開工件
    Dly 0.5                      延時(shí)0.5秒
     Mvs p5,80                移動(dòng)到p5上方80的位置（安全點(diǎn)）
    p5.Z=p5.Z+20               p5的點(diǎn)位沒循環(huán)一次增加20          
Else                             或
     JOvrd 50                   關(guān)節(jié)速度
     Mov p6,80                  
     Mov p6
    
     HOpen 1
     Dly 0.5
      Mvs p6,80
p6.Z=p6.Z+20
    EndIf                  結(jié)束if循環(huán)
Next                       結(jié)束for循環(huán)
End                        結(jié)束程序    


這是三菱的機(jī)械手的，參考一下