我在做一個帶手搖輪的伺服系統(tǒng),編碼器壞了,要用高速脈沖算出當(dāng)前行走的位置,我的思路是讀出脈沖輸出當(dāng)前值d800,加上歷史脈沖d802,送到面板顯示d804里,當(dāng)這次脈沖輸出完成時把d804,送到歷史脈沖d802里,,,,,這個在手動時是準確的,可是在手搖是會出現(xiàn)這種哦個現(xiàn)象,假設(shè)當(dāng)前坐標100,我往正方向搖走到109時,會跳回到107,,,,,,手搖是用高速計數(shù)器100ms中斷計算一次差值,用pls2指令發(fā)出(不帶@)。
這是什么原因,請大家?guī)臀曳治鲆幌拢?[upload=1] [upload=2]