1. 伺服電機轉(zhuǎn)速與給定脈沖頻率的關系
臺達ASMT07L250BK伺服電機的額定轉(zhuǎn)速為3000rpm,最高轉(zhuǎn)速為5000rpm;編碼器分辨率為2500ppr,其AB信號經(jīng)過伺服驅(qū)動器4倍頻處理后成為10000ppr。
因此,要達到額定轉(zhuǎn)速3000rpm,給伺服驅(qū)動器的脈沖信號應當是:3000轉(zhuǎn)/分鐘÷60秒/分鐘×10000脈沖/轉(zhuǎn)=500K脈沖/秒,也就是說輸入頻率應當是500KHz。由于西門子S7-200系列PLC輸出的最大脈沖是20KHz,所以伺服驅(qū)動器的電子齒輪應當設定為1:25。
2. 伺服電機轉(zhuǎn)一圈X軸Y軸的移動距離
A. X軸伺服
X軸伺服的傳動結(jié)構(gòu):X軸伺服電機驅(qū)動直連在伺服電機上減速比為1:60的減速機,減速機上配節(jié)圓為129.23mm的同步帶輪,再通過同步帶驅(qū)動機械手在X軸方向運動。因此X軸伺服電機轉(zhuǎn)1圈,機械手在X軸方向的移動距離為:129.23×π÷60=6.76646686163mm。也就是說,機械手在X軸方向每行走1mm,需要給伺服電機1477.8761508027339801663557711312個脈沖。
B. Y軸伺服
Y軸伺服的傳動結(jié)構(gòu):Y軸伺服電機驅(qū)動直連在伺服電機上減速比為1:4的減速機,減速機上配30齒的同步帶輪,通過同步帶驅(qū)動齒數(shù)為28的同步帶輪;這個齒數(shù)為28的同步帶輪與絲桿軸連接,絲桿的螺距為10mm。因此Y軸伺服電機轉(zhuǎn)1圈,機械手在Y軸方向的移動距離為:10×30÷28÷4=2.67857142857mm。也就是說,機械手在Y軸方向每行走1mm,需要給伺服電機3733.3333333353244444444455063704個脈沖。