Def Inte m1,m2 定義變量
Servo On 伺服電機(jī)打開
Accel 80,80 定義加減速度
Ovrd 50 定義全局速度
Mvs p0 移動到p0點
GoTo *ddd 調(diào)用子程序
*ddd 子程序名
Def Plt 1,p1,p2,p3,p4,4,3,1 定義托盤
For m1%=1 To 12 建立循環(huán)
p7=Plt 1,m1% 賦值給p7
JOvrd 50 關(guān)節(jié)速度
Mov p7 ,80 移動到p7上方80
Mvs p7 移動到p7
HClose 1 夾取工件
Dly 0.5 延時0.5秒
Mvs p7,80 移動到p7上方z軸80
If m2%=m1% Mod 2=1 Then 判斷奇偶性
JOvrd 50 定義關(guān)節(jié)速度
Mov p5,80 移動到p5上方80
Mvs p5 移動到p5
HOpen 1 松開工件
Dly 0.5 延時0.5秒
Mvs p5,80 移動到p5上方80的位置(安全點)
p5.Z=p5.Z+20 p5的點位沒循環(huán)一次增加20
Else 或
JOvrd 50 關(guān)節(jié)速度
Mov p6,80
Mov p6
HOpen 1
Dly 0.5
Mvs p6,80
p6.Z=p6.Z+20
EndIf 結(jié)束if循環(huán)
Next 結(jié)束for循環(huán)
End 結(jié)束程序
這是三菱的機(jī)械手的,參考一下