控制目標(biāo)：控制一個(gè)機(jī)器人能夠停留在水下某個(gè)位置
控制對(duì)象：步進(jìn)電機(jī)--->推動(dòng)活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面，然后通過(guò)活塞調(diào)整后下沉，沉到指定深度后停止。通過(guò)深度傳感器檢測(cè)深度。請(qǐng)問(wèn)這個(gè)過(guò)程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢？用PID怎么實(shí)現(xiàn)？

我不知道什么是單閉環(huán)什么是雙閉環(huán)，但我想應(yīng)該用設(shè)定的信號(hào)和深度信號(hào)做比較，再控制步進(jìn)電機(jī)正動(dòng)做或是反動(dòng)作吧！
設(shè)定的信號(hào)就是目標(biāo)值
深度傳感器的信號(hào)就是實(shí)際值

同意一樓的說(shuō)法，是西門子的還是三菱的？

實(shí)際值除以設(shè)定值就能得到一個(gè)比例值，比例值越大，設(shè)定值與實(shí)際值就越接近，再用比較指令設(shè)定一個(gè)死區(qū)，實(shí)際值再死區(qū)范圍內(nèi)就不做任何動(dòng)作，實(shí)際值超出死區(qū)后開(kāi)始正動(dòng)作或反動(dòng)作，設(shè)定好采樣時(shí)間和采樣周期，這樣可以避免頻繁波動(dòng)。

對(duì)深度控制的要求越高，采樣時(shí)間就越短，一般1S采集一次實(shí)際值就差不多了。

我用的是單片機(jī)，控制步進(jìn)電機(jī)

多謝chenpingyg的指點(diǎn)，對(duì)于“實(shí)際值除以設(shè)定值就能得到一個(gè)比例值，比例值越大，設(shè)定值與實(shí)際值就越接近”這句我不太理解，在反饋后，應(yīng)該是用設(shè)定值減去實(shí)際值吧，因?yàn)檫@里面肯定有振蕩，當(dāng)實(shí)際值小于設(shè)定值的時(shí)候，您說(shuō)的我能理解，比值為1的時(shí)候就正好滿足要求了，但是由于慣性，會(huì)向下沖，這樣實(shí)際值比設(shè)定值大，比值會(huì)大于1，越大就越不接近了。

    這種震蕩有點(diǎn)類似與編碼器找零點(diǎn)問(wèn)題，我是用的變速箱與電機(jī)變比很大，來(lái)克服這種慣性震蕩的，但缺點(diǎn)是精度很高就不行了哦