所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補(bǔ)償

補(bǔ)償相位就2個(gè)指令    一個(gè)位置疊加  一個(gè)相位偏移

作用對(duì)象都是從軸
                            舉例: 牽引輸送 200長(zhǎng)度    刀旋轉(zhuǎn)一圈360 一把刀    
                             凸輪表200對(duì) 360  假設(shè)同步區(qū) 20  速比1
                             刀:旋轉(zhuǎn)軸          牽引送料:線性軸              探針對(duì)象:牽引送料
                            掛一個(gè)簡(jiǎn)單的凸輪表
                             主軸[1]:=10
                             從軸[1]:=10
                             type[1]:=直線
                             主軸[2]:=200-10
                             從軸[2]:=360-10
                             type[2]:=曲線
                              主軸[3]:=200
                             從軸[3]:=360
                             type[3]:=直線

                                                   從軸(求模)             從軸目標(biāo)位置  主軸     從軸位置疊加      位置疊加影響                刀切割影響
第一個(gè)周期   探針完美 = 200      200                               200          360               0                      無(wú)                             無(wú)
第二個(gè)周期   探針        = 398      198(398MOD200)        200          360               2           同步區(qū)仍在相位200位置     無(wú)
第三個(gè)周期   探針        = 780      180(780MOD200)       198           360              18          同步區(qū)仍在相位200位置     不在同步區(qū)G
                              漏一個(gè)標(biāo)780
由此可見(jiàn)   位置疊加不會(huì)改變凸輪相位   導(dǎo)致每次疊加后  同步區(qū)一直偏移一個(gè)疊加距離  
                 所以位置疊加使用方法    
                                                     總虛軸 --齒輪或者1比1凸輪牽引輸送
                                                                 --刀虛軸  --凸輪表--刀軸
                                                                 疊加對(duì)象刀虛軸
相位偏移自己推導(dǎo)    所有PLC都是一樣  不要單論匯川

如果直接PLC設(shè)置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標(biāo)設(shè)置位置)補(bǔ)償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點(diǎn)   枕包機(jī)夠用
這樣也簡(jiǎn)單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數(shù) 慢慢調(diào)   疊加速度 =(>1的系數(shù))*輸送.fsetV   慢慢調(diào)唄   摸魚(yú)下班剛好

引用

引用第2樓18857713026于2023-04-06 14:14發(fā)表的  :
如果直接PLC設(shè)置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標(biāo)設(shè)置位置)補(bǔ)償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點(diǎn)   枕包機(jī)夠用
這樣也簡(jiǎn)單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數(shù) 慢慢調(diào)   疊加速度 =(>1的系數(shù))*輸送.fsetV   慢慢調(diào)唄   摸魚(yú)下班剛好

問(wèn)一下，我現(xiàn)在測(cè)試階段是，裝兩個(gè)伺服， 沒(méi)有帶負(fù)載，

兩個(gè)伺服都跟隨總虛軸運(yùn)行，切刀沒(méi)有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
切刀從軸[1]:=3600
type[1]:=直線

同時(shí)我在牽引伺服這邊接入DI 探針，在驅(qū)動(dòng)器上。

測(cè)試的時(shí)候把牽引伺服一圈定義為3600。 方便觀察。
牽引電機(jī)一圈收到一個(gè)DI信號(hào)， 測(cè)出的位置大約在3650這個(gè)位置，我進(jìn)行位置疊加，以后牽引下次遇到DI時(shí)還是有誤差，一直沒(méi)有糾正過(guò)來(lái)。想問(wèn)一下是哪里的問(wèn)題?

引用

引用第3樓支魂0009于2023-04-06 16:57發(fā)表的  :

問(wèn)一下，我現(xiàn)在測(cè)試階段是，裝兩個(gè)伺服， 沒(méi)有帶負(fù)載，

兩個(gè)伺服都跟隨總虛軸運(yùn)行，切刀沒(méi)有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
.......

在測(cè)試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類(lèi)  

第二  位置疊加  不是自己檢查自己？？   疊加的本質(zhì)  是想讓刀軸  同步跟隨牽引輸送       自己檢查自己沒(méi)有意義   永遠(yuǎn)是存在誤差  
下發(fā)的 SETPOS  驅(qū)動(dòng)器每個(gè)同步周期自己會(huì)跟隨完畢    
除非 你的軸單位存在累計(jì)誤差   但是累計(jì)誤差也不會(huì)用原點(diǎn)來(lái)效正  這是不合理   變量越多  同步越難調(diào)  默認(rèn)下軸就是準(zhǔn)的  這個(gè)準(zhǔn)按伺服參數(shù)位置跟隨滿足誤差即可

舉例  : 伺服23位編碼器   減速比5    工作軸一圈位移200mm
抓取伺服調(diào)試軟件的  位置誤差-編碼器單位  <  0.025/200*5/2^23=5242.88編碼器單位

還有疊加  對(duì)象  不能是3600 直接比較反饋的值
第一次是3600  但是疊加完后  下一次的預(yù)期值 就不在是3600了      你想一直比較3600  就按你上面說(shuō)的   你探針的對(duì)象是虛軸   抓虛軸的位置和色標(biāo)的固定值3600比較 補(bǔ)償?shù)遁S(刀軸是1比1凸輪或者1比1齒輪的情況下 )

    

引用

引用第5樓18857713026于2023-04-06 22:40發(fā)表的  :


在測(cè)試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類(lèi)  

.......

之前做過(guò)三菱80SSC的對(duì)標(biāo)方案，是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當(dāng)前位置和袋長(zhǎng)+色標(biāo)偏移作比較，現(xiàn)在我測(cè)試匯川過(guò)如果使用虛軸探針抓過(guò)來(lái)的值誤差很大，
所以想使用 驅(qū)動(dòng)器探針，機(jī)械這邊的方案只能色標(biāo)糾牽引。因?yàn)槭请p對(duì)標(biāo)。外帶包裝里面還有內(nèi)袋，如果糾刀軸的話，時(shí)間久了以后。內(nèi)袋物料的位置會(huì)發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U，這個(gè)跟隨誤差沒(méi)設(shè)置過(guò)。假如先不考慮跟隨誤差的情況下，我色標(biāo)每次抓取牽引軸的當(dāng)前位置，然后把牽引軸使用增量模式，抓取色標(biāo)位置以后，比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進(jìn)行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎？
煩請(qǐng)指教，十分感謝！

引用

引用第6樓支魂0009于2023-04-07 09:00發(fā)表的  :

之前做過(guò)三菱80SSC的對(duì)標(biāo)方案，是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當(dāng)前位置和袋長(zhǎng)+色標(biāo)偏移作比較，現(xiàn)在我測(cè)試匯川過(guò)如果使用虛軸探針抓過(guò)來(lái)的值誤差很大，
所以想使用 驅(qū)動(dòng)器探針，機(jī)械這邊的方案只能色標(biāo)糾牽引。因?yàn)槭请p對(duì)標(biāo)。外帶包裝里面還有內(nèi)袋，如果糾刀軸的話，時(shí)間久了以后。內(nèi)袋物料的位置會(huì)發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U，這個(gè)跟隨誤差沒(méi)設(shè)置過(guò)。假如先不考慮跟隨誤差的情況下，我色標(biāo)每次抓取牽引軸的當(dāng)前位置，然后把牽引軸使用增量模式，抓取色標(biāo)位置以后，比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進(jìn)行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎？
.......

我不知道你的工藝要求   我們一般都是效正刀軸的相位  
自己抓自己  存在一個(gè)探針的掃描誤差    一般是125微秒   速度越快抓到的位置誤差越大 所以說(shuō)沒(méi)有意義  
一般刀軸在設(shè)置  用戶單位的時(shí)候  默認(rèn)就是 一圈 360角度  規(guī)避累計(jì)誤差  
鏈勾的話    按總的算 *鏈勾數(shù)量   5組鏈勾 即 360*5    

唯一換算的誤差只體現(xiàn)在同步區(qū)的  速比上  那個(gè)微乎其微

驅(qū)動(dòng)器上的探針 抓牽引補(bǔ)刀軸   所以牽引輸送的目標(biāo)相位 隨著每次疊加或者相位偏移而改變    
即原本200  對(duì)360  探針抓到198  
對(duì)刀軸補(bǔ)償完成后 那么后面理論上 都是198 對(duì)360  目標(biāo)相位由200改為198    

如果想要目標(biāo)相位不變永遠(yuǎn)都是固定值   可以試試你說(shuō)的探針虛軸  或者色標(biāo)中斷  抓虛軸.FactPos      來(lái)補(bǔ)償牽引輸送軸      
不過(guò)一半牽引輸送軸 存在與鏈勾或者別的輸送有其他的凸輪動(dòng)作 之類(lèi)   我們默認(rèn)都是補(bǔ)償?shù)遁S  少數(shù)設(shè)備會(huì)這么使用  

我說(shuō)了   位置疊加不能直接進(jìn)行補(bǔ)償      我上面已經(jīng)舉例了   位置疊加直接補(bǔ)償  會(huì)導(dǎo)致刀偏離同步區(qū)    除非是1比1的設(shè)備  
刀軸是禁止直接使用位置疊加

都是 總虛軸 ---1比1凸輪或者1比1齒輪--牽引輸送
                    ---1比1凸輪或者1比1齒輪--刀虛主軸--凸輪表--刀軸
        探針掛在牽引輸出上   補(bǔ)償對(duì)象是 刀虛主軸       這樣做才能保證  同步區(qū)一致

插眼，下次學(xué)習(xí)

198(398MOD200)  
取模運(yùn)算，非常好！之前一直沒(méi)想到用這個(gè)算法！

引用

引用第1樓18857713026于2023-04-06 13:57發(fā)表的  :
所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補(bǔ)償

補(bǔ)償相位就2個(gè)指令    一個(gè)位置疊加  一個(gè)相位偏移

作用對(duì)象都是從軸
.......

主軸是切刀呢還是送料呢大佬