現(xiàn)在要做一個系統(tǒng),四軸液壓頂升,要求:頂升速度可以設(shè)定,同步位移差不得大于正負(fù)0.5mm
硬件:每一軸都有一個壓力傳感器和編碼器,壓力傳感器測油壓,編碼器反饋每一軸的位移,調(diào)節(jié)壓力和頂升通過每一軸的高頻電磁閥調(diào)整
請教大家一下,實(shí)現(xiàn)以上功能,用什么算法比較好
個人現(xiàn)在的思路1:以其中一軸為主軸,其他州為從軸,主軸做pid速度控制,其他軸跟隨主軸,各從軸與主軸之間做位移差的pid,但是在pid算法時(shí),pid輸出的最大值如何設(shè)定,輸出占空比的周期如何設(shè)定
個人思路2:把目標(biāo)位移分小化,每一次給每一軸一個小的位移,都達(dá)到小位移后,再增加位移,依次類推,來達(dá)到設(shè)定位移(不知道可行否)