kennidy251
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樓主  發(fā)表于: 2013-04-15 12:09
PID是建立在P的基礎(chǔ)上。P是負(fù)反饋控制的放大倍數(shù)。負(fù)反饋控制是放大器。放大器的輸出通過反饋電路進(jìn)入之后跟輸入的設(shè)定值進(jìn)行比較,因?yàn)槭秦?fù)反饋,所以它是一個差值 。 用這個差值來控制輸出量的變化,PID就是解決了一些負(fù)反饋很難解決的問題。比如說負(fù)反饋控制的P放大的倍數(shù)太大了的話就會超調(diào)振蕩。另一個問題,負(fù)反饋出來的值和跟設(shè)定的信號值,這兩個值的信號方向是相反的,如果說當(dāng)設(shè)定值和負(fù)反饋值差不多的時候差值就會等于零,等于零后放大出來后會振蕩的很厲害。而PID就是負(fù)反饋的改進(jìn),利用積分來一點(diǎn)一點(diǎn)靠近設(shè)定值,但是有一個前提,你的P要做的相當(dāng),這個比例系數(shù)P要適當(dāng),當(dāng)輸出在有限范圍內(nèi)振蕩,P就可以了。而后加I, I加進(jìn)去后一定會減小這個擺動。擺動會越來越小,最后趨于穩(wěn)定。I越小它的控制強(qiáng)度越大,因此I是從大慢慢加到小。P是越大控制強(qiáng)度越大。一般的控制D加不加都無所謂。什么時候加D,在啟動的時候慢慢調(diào)的時候反應(yīng)很激烈一下子升上去的時候然后在下來擺動。如果升的太快的時候就要加D,D可以抑制它一下子升上去,另外一種情況就是加了P和I的時候還是有振蕩,這個時候可以適當(dāng)?shù)募狱c(diǎn)D進(jìn)去。
tjzhmjj
級別: 家園?
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1樓  發(fā)表于: 2013-04-16 15:33
有一口訣,我記不準(zhǔn)了 ,好像是:先比例后積分最后再把微分拉。。。。
wananjushi
萬安居士
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2樓  發(fā)表于: 2013-04-16 15:55
學(xué)習(xí)啦,謝謝分享
wananjushi
huoshi
為所當(dāng)為
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3樓  發(fā)表于: 2013-10-11 08:33
謝謝老師學(xué)習(xí)了
xm372494067
級別: 略有小成
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4樓  發(fā)表于: 2013-10-12 21:40
參數(shù)整定找最佳,  從小到大順序查。
先是比例后積分,  最后再把微分加。
曲線振蕩很頻繁,  比例度盤要放大。
曲線漂浮繞大彎,  比例度盤往小扳。
曲線偏離回復(fù)慢,  積分時間往下降。
曲線波動周期長,  積分時間再加長。
曲線振蕩頻率快,  先把微分降下來。
動差大來波動慢,  微分時間應(yīng)加長。
理想曲線兩個波,  前高后低四比一。
一看二調(diào)多分析,  調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低。